時間：2023-08-08 17:07:52
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關鍵詞：農(nóng)業(yè)機械智能化；自動化；綠色產(chǎn)業(yè)；政府支持
中圖分類號：F323.3文獻標識碼：A
1我國農(nóng)業(yè)機械發(fā)展狀況
1.1農(nóng)機裝備的數(shù)量在不斷增長
由于新機械技術在全國范圍內(nèi)廣泛使用，我國的農(nóng)業(yè)機械裝備在不斷增加，這也是廣大農(nóng)業(yè)生產(chǎn)者對新機械技術方便、快捷、高效技能的肯定。
1.2農(nóng)機作業(yè)水平提升
在機耕與機播作業(yè)水平穩(wěn)步發(fā)展的同時，我國機收作業(yè)水平有了長足的進步，特別是小麥和水稻的機收水平更是有了明顯的進步，高性能的聯(lián)合收割機使農(nóng)業(yè)作物的收割效率更上一層樓，而花生、玉米、瓜果蔬菜等農(nóng)作物的加工以及灌溉等農(nóng)業(yè)設施也有了更進一步的發(fā)展。農(nóng)機作業(yè)水平的提高促進了農(nóng)村農(nóng)業(yè)結構以及勞動力資源分配的調(diào)整，農(nóng)民不再為了農(nóng)作物的播種和收割發(fā)愁，為其他產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供了大量勞動力資源。
1.3農(nóng)機作業(yè)區(qū)域不斷擴大
農(nóng)機專業(yè)服務組織、專業(yè)戶都在不斷增加，農(nóng)機作業(yè)總收入也在不斷提高，農(nóng)機服務者作業(yè)規(guī)模與區(qū)域不斷擴大，農(nóng)業(yè)栽種收割等流程都有所涉入，跨區(qū)機耕、機播、機收已經(jīng)成為主流趨勢，農(nóng)機經(jīng)營效益和農(nóng)機化水平有了顯著提高。
2農(nóng)業(yè)機械發(fā)展的方向
雖然新機械技術在農(nóng)業(yè)的發(fā)展上已經(jīng)形成了一定規(guī)模，取得了一定成果，但農(nóng)機的發(fā)展還具有更廣闊的前景和上升空間，只要廣大經(jīng)營者和農(nóng)業(yè)生產(chǎn)勞動者把握機遇，不斷改善農(nóng)機運用中的問題，那么農(nóng)業(yè)的發(fā)展將會迎來一片新的天地，農(nóng)業(yè)新機械技術有很大的發(fā)展前景。
2.1農(nóng)業(yè)機械智能化、自動化
農(nóng)業(yè)機械的發(fā)展向著智能化、自動化進步，能夠有效的節(jié)約農(nóng)業(yè)耕種成本。農(nóng)業(yè)的發(fā)展離不開自動化的機械耕作，不僅能夠提高農(nóng)業(yè)作業(yè)的效率，降低成本，更能夠提高農(nóng)產(chǎn)品在市場上的數(shù)量和價格優(yōu)勢。雖然目前我國還不能完全制造自動化、智能化的農(nóng)業(yè)機械，要依靠引進國外先進的農(nóng)業(yè)技術和機械設備，但是經(jīng)過不斷學習和探索，必然能夠通過自主研究和開發(fā)農(nóng)業(yè)新機械，為我國實現(xiàn)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動化、智能化創(chuàng)造有利條件，穩(wěn)定國內(nèi)農(nóng)產(chǎn)品市場。
2.2走綠色化產(chǎn)業(yè)道路
隨著我國“建設節(jié)約型社會”的提出，各行各業(yè)都開始探索綠色化產(chǎn)業(yè)道路。農(nóng)業(yè)的發(fā)展也不例外。我國要堅持綠色農(nóng)業(yè)，必須使用高科技發(fā)展新型低耗能、低排放的節(jié)約型農(nóng)業(yè)設備。節(jié)能型農(nóng)業(yè)機械也是市場所需要的，應當以市場為導向，大力推進節(jié)約型農(nóng)業(yè)機械的發(fā)展。我國農(nóng)機生產(chǎn)企業(yè)應當更具我國農(nóng)業(yè)的具體實際情況，重點放在水田機械化和旱地作業(yè)的產(chǎn)品研發(fā)上，發(fā)展節(jié)約型的農(nóng)機不僅能夠降低農(nóng)業(yè)成本，對環(huán)境有所保護，而且也符合國家政策和市場的需求，能夠進一步的促進自身的發(fā)展。
2.3新技術和新機械不斷研制和開發(fā)
加快農(nóng)業(yè)機械化新技術、新機器的研究與開發(fā)，有利于加強農(nóng)業(yè)機械化的科技創(chuàng)新能力，通過市場拉動和政府支持，引導農(nóng)機企業(yè)加大生產(chǎn)技術和農(nóng)機產(chǎn)品的研發(fā)力度，逐步解決農(nóng)機科技創(chuàng)新落后、技術供給不足等問題，逐步將農(nóng)業(yè)機械科技創(chuàng)新納入可持續(xù)發(fā)展的良性環(huán)節(jié)中去。
3農(nóng)業(yè)機械的發(fā)展前景
我國農(nóng)業(yè)在當今社會也面臨著許多有利的發(fā)展機遇，農(nóng)機企業(yè)要充分認識到新機械技術的發(fā)展?jié)摿ΓψプC遇，促進我國農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展。
3.1政府的大力支持
國家出臺了一系列支農(nóng)惠農(nóng)政策，將農(nóng)業(yè)發(fā)展作為維持國家和社會穩(wěn)定的有力保證，為農(nóng)機工業(yè)的穩(wěn)定發(fā)展提供了難得的發(fā)展機遇。如國家持續(xù)對農(nóng)業(yè)進行投入和補貼，間接拉動了農(nóng)機市場經(jīng)濟；國家對農(nóng)村基礎設施建設進一步完善，帶動拖拉機、農(nóng)用運輸車、農(nóng)用工程器械的發(fā)展；提出農(nóng)業(yè)可持續(xù)發(fā)展的戰(zhàn)略目標，推動農(nóng)機企業(yè)機械研發(fā)的步伐。
3.2加入WTO為農(nóng)業(yè)機械化帶來新的發(fā)展機遇
我國加入世貿(mào)組織，意味著我國市場經(jīng)濟已經(jīng)納入到全球經(jīng)濟的發(fā)展軌道中去，我國各種產(chǎn)業(yè)會在世界經(jīng)濟的大舞臺中不斷加深和參與到國際競爭與合作中去，所以我國農(nóng)業(yè)技術必須與國際化接軌，才能在新世紀的挑戰(zhàn)中立于不敗之地。加入WTO對于我國農(nóng)業(yè)機械的發(fā)展既是機遇又是挑戰(zhàn)，一方面，隨著關稅水平的降低，可以根據(jù)WTO的相關規(guī)則加大對農(nóng)業(yè)機械類的財政支持，同時，也可以通過世界市場有選擇的引進先進的農(nóng)業(yè)機械產(chǎn)品和技術，加快我國農(nóng)業(yè)機械化發(fā)展的進程，技術的引進能夠填補我國農(nóng)機領域中的一些技術空白，有利于實現(xiàn)農(nóng)業(yè)機械的跨越式發(fā)展。同樣，WTO也是我國農(nóng)機走出去的舞臺，我國生產(chǎn)的中小型農(nóng)業(yè)機械由于質(zhì)量穩(wěn)定、價格優(yōu)勢，受到廣大發(fā)展中國家的親睞，同時中小機械的生產(chǎn)規(guī)模以及投資和維修狀況也十分適合如南美洲、東南亞、非洲、東歐等國家的實際狀況。農(nóng)機企業(yè)要根據(jù)國內(nèi)生產(chǎn)實際，強化農(nóng)業(yè)基礎，大力發(fā)展農(nóng)業(yè)機械化，降低生產(chǎn)成本，提高產(chǎn)品質(zhì)量，為國家的農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化持續(xù)發(fā)展做出貢獻。
當前，中國的現(xiàn)代化進程日益迅速，加快農(nóng)業(yè)機械化的進程，能夠使我國農(nóng)業(yè)和農(nóng)村經(jīng)濟穩(wěn)健發(fā)展。農(nóng)業(yè)機械的發(fā)展和延伸對我國農(nóng)業(yè)有著巨大的促進作用，但是依然有著一定的阻礙，這些都需要農(nóng)業(yè)機械生產(chǎn)企業(yè)以及國家立足實際，開拓創(chuàng)新，推進我國農(nóng)業(yè)的現(xiàn)代化進程。
參考文獻
一、新型設施大棚概述
新型設施大棚的作用是將智能化控制系統(tǒng)或將物理技術應用到大棚種植上，模擬出最適合棚內(nèi)植物生長的環(huán)境，采用溫度、濕度、二氧化碳、光照度傳感器等感知大棚的各項環(huán)境指標，并通過微機進行數(shù)據(jù)分析，對棚內(nèi)的水簾、風機、遮陽板等設施實施監(jiān)控，從而改變大棚內(nèi)部的生物生長環(huán)境。具體分為：溫室大棚（如玻璃溫室、塑料溫室）、智能大棚（自動化溫室）。
二、農(nóng)業(yè)機械應用現(xiàn)狀
1.耕作機：是能一次完成耕地、整地等多種作業(yè)項目的土壤耕作機械?？珊喕鳂I(yè)過程，提高作業(yè)效率，有利于爭取農(nóng)時，及時進行播種或栽插。由旋耕機和松土機、滾籠耙等組成的聯(lián)合耕作機，可一次完成土壤的基本耕作和表土耕作;由圓盤耙、釘齒耙、彈齒耙、滾籠耙和鎮(zhèn)壓器等不同類型部件按不同的方式組成的聯(lián)合耕作機，可在犁耕后一次完成播前的種床準備耕作。由鏵式犁和驅動型碎土部件組成的聯(lián)合耕作機，在中國通常稱為耕耙犁。其鏵式犁犁體的翼部較普通犁體短，在翼部外側配有旋耕器。后者由拖拉機動力輸出軸驅動，配置方式有立式、臥式和斜置式三種。當犁體翻起的土垡上升到犁壁翼部拋出時，旋耕器上的旋耕刀將土垡切碎，從而可把鏵式犁和旋耕機的作業(yè)特點結合起來，松碎全部耕層土壤。對拖拉機功率的利用率也較高。
2.微噴灌系統(tǒng)：微噴灌是一種通過低壓管道將水送到作物植株附近并用專門的小噴頭向作物根部土壤或作物枝葉噴灑細小水滴的一種灌水方法。微噴灌的工作壓力低,流量小,既可以定時定量地增加土壤水分，提高土壤含水量,又能夠提高空氣的濕度,調(diào)節(jié)局部小氣候,現(xiàn)已廣泛地應用于蔬菜田、果園、花卉、藥材及飼養(yǎng)場所等的降溫灌溉。微噴灌系統(tǒng)包括水源、供水泵、控制閥門、過濾囂、施肥閥、施肥罐、輸水管、微噴頭等。3.智能溫度控制系統(tǒng)：這是一種基于計算機自動控制的智能蔬菜大棚溫度控制系統(tǒng),包含系統(tǒng)溫度采集、溫度顯示、加熱器控制電路等系統(tǒng)硬件的設計理念，改進了系統(tǒng)的控制算法,最后利用MAT-LAB進行系統(tǒng)仿真。該研究設計的蔬菜大棚智能溫度控制系統(tǒng)人機界面良好,操作簡單方便,自動化程度高,造價低廉,具有良好的應用前景和推廣價值。
三、存在問題
1.操作不便：由于新型設施大棚空間有限且存在大量的支架，對于卷簾機、耕作機等大型機械的使用造成了不便，難以讓大型機械應用于新型設施大棚。
2.科技含量低，智能化程度差：現(xiàn)存的新型設施大棚并未能實現(xiàn)噴灌調(diào)溫等一體化，對人工依賴程度大，智能化程度較低。
3.成本高：新型設施大棚造價高，而農(nóng)村地區(qū)經(jīng)濟發(fā)展程度較低，新型設施大棚在中國農(nóng)村的覆蓋率低，使得農(nóng)業(yè)機械在新型設施大棚中的應用難以較快推廣。
四、市場及前景
1.市場：隨著物聯(lián)網(wǎng)技術的發(fā)展，新型設施大棚機械運用的發(fā)展條件更為成熟。實際上，物聯(lián)網(wǎng)技術是將各種感知技術、現(xiàn)代網(wǎng)絡技術和人工智能與自動化技術聚合與集成應用。在溫室環(huán)境里，單棟溫室可利用物聯(lián)網(wǎng)技術，成為無線傳感器網(wǎng)絡的一個測量控制區(qū)，采用不同的傳感器節(jié)點和具有簡單執(zhí)行機構的節(jié)點，如風機、低壓電機、閥門等工作電流偏低的執(zhí)行機構，構成無線網(wǎng)絡，來測量基質(zhì)濕度、成分、pH值、溫度以及空氣濕度、氣壓、光照強度、二氧化碳濃度等，再通過模型分析，自動調(diào)控溫室環(huán)境、控制灌溉和施肥作業(yè)，從而獲得植物生長的最佳條件。對于溫室成片的農(nóng)業(yè)園區(qū)，物聯(lián)網(wǎng)也可實現(xiàn)自動信息檢測與控制。通過配備無線傳感節(jié)點，每個無線傳感節(jié)點可監(jiān)測各類環(huán)境參數(shù)。通過接收無線傳感匯聚節(jié)點發(fā)來的數(shù)據(jù)，進行存儲、顯示和數(shù)據(jù)管理，可實現(xiàn)所有基地測試點信息的獲取、管理和分析處理，并以直觀的圖表和曲線方式顯示給各個溫室的用戶，同時根據(jù)種植植物的需求提供各種聲光報警信息和短信報警信息，實現(xiàn)溫室集約化、網(wǎng)絡化遠程管理。此外，物聯(lián)網(wǎng)技術可應用到溫室生產(chǎn)的不同階段。在溫室準備投入生產(chǎn)階段，通過在溫室里布置各類傳感器，可以實時分析溫室內(nèi)部環(huán)境信息，從而更好地選擇適宜種植的品種;在生產(chǎn)階段，從業(yè)人員可以用物聯(lián)網(wǎng)技術手段采集溫室內(nèi)溫度、濕度等多類信息，來實現(xiàn)精細管理，例如遮陽網(wǎng)開閉的時間，可以根據(jù)溫室內(nèi)溫度、光照等信息來傳感控制，加溫系統(tǒng)啟動時間可根據(jù)采集的溫度信息來調(diào)控等;在產(chǎn)品收獲后，還可以利用物聯(lián)網(wǎng)采集的信息，把不同階段植物的表現(xiàn)和環(huán)境因子進行分析，反饋到下一輪的生產(chǎn)中，從而實現(xiàn)更精準的管理，獲得更優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品。
2.前景：通過機械化設施農(nóng)業(yè)的試驗示范推廣，改善了透光性也方便了溫度調(diào)控。機械作業(yè)降低了成本，節(jié)約了勞動力，一方面有利于作業(yè)增量增產(chǎn)，另一方面也改善了作物的質(zhì)量。這是一項技術可靠、經(jīng)濟效益高、深受農(nóng)民歡迎的生產(chǎn)方式。有廣闊的需求前景，有望成為我國農(nóng)業(yè)增產(chǎn)，農(nóng)民增收的重要技術手段。在新型設施大棚中使用農(nóng)業(yè)機械是建立農(nóng)業(yè)發(fā)展的一種重要形式，同時，也是有效促進農(nóng)民增收和吸納新技術，降低農(nóng)業(yè)成本的重要途徑，既是提高農(nóng)業(yè)綜合生產(chǎn)能力的重要手段，又是社會主義新農(nóng)村建設的重要內(nèi)容。
五、推廣應用對策
關鍵詞 農(nóng)業(yè)機械化；推廣；物聯(lián)網(wǎng)技術；應用
中圖分類號 S23；F244-39 文獻標識碼 A 文章編號 1007-5739（2013）07-0210-01
信息技術的發(fā)展是促進網(wǎng)絡發(fā)展的主要動因，從計算機到互聯(lián)網(wǎng)再到物聯(lián)網(wǎng)，這一新技術發(fā)揮著越來越重要的作用。目前是物聯(lián)網(wǎng)的時代，物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展不僅有利于經(jīng)濟利益的提高，還可以促進經(jīng)濟朝著更加繁榮的方向發(fā)展。農(nóng)業(yè)一直是我國的經(jīng)濟支柱，尤其是隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)逐漸機械化，農(nóng)業(yè)的增長方式和農(nóng)業(yè)的現(xiàn)代化進程都得到了很大的改善。然而，農(nóng)業(yè)發(fā)展還受到諸多因素的制約，例如：農(nóng)村經(jīng)濟發(fā)展水平低、農(nóng)業(yè)勞動力轉移方向單一、農(nóng)業(yè)經(jīng)營規(guī)模小、農(nóng)機工業(yè)水平低等[1-2]。但是，隨著農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)的出現(xiàn)，農(nóng)業(yè)機械已經(jīng)發(fā)揮著越來越大的優(yōu)勢[3-4]。
1 農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)概述
圖1為典型的農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)應用。物聯(lián)網(wǎng)（Internet of Things）是一種連接物品和因特網(wǎng)的網(wǎng)絡，一般它首先利用射頻識別（RFID）、紅外感應器、全球定位系統(tǒng)和激光掃描器等信息傳感設備將這些物品的信息輸入到因特網(wǎng)中，然后利用因特網(wǎng)龐大的信息系統(tǒng)進行物品的買賣和交換，以達到對物品進行智能地識別、定位、跟蹤、監(jiān)控和管理。農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)，也就是將此種物聯(lián)網(wǎng)應用在農(nóng)業(yè)上，保證農(nóng)業(yè)人員及時了解農(nóng)作物每一時期可能的生長狀況、農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)流通等信息，使農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、管理、交易和物流信息向智能化發(fā)展。農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)有利于農(nóng)業(yè)的發(fā)展，有利于農(nóng)村經(jīng)濟的發(fā)展，有利于提高農(nóng)民的生活水平，有利于擴展基層農(nóng)業(yè)技術、提高服務能力，有利于促進農(nóng)村的綜合改革、提高農(nóng)村的行政服務水平，有利于推進社會主義新農(nóng)村建設。
2 物聯(lián)網(wǎng)技術在農(nóng)業(yè)機械化推廣中的應用
2.1 農(nóng)機裝備技術領域
物聯(lián)網(wǎng)在農(nóng)業(yè)上進行應用實際上就是為了及時了解農(nóng)作物的生產(chǎn)狀況，包括農(nóng)作物的生產(chǎn)環(huán)境，如土壤濕度、土壤成分、pH值、降水量、溫度、空氣濕度、光照強度、氣壓和CO2濃度等信息，并根據(jù)這些信息內(nèi)容，找到最適合的生產(chǎn)條件，提高農(nóng)作物的產(chǎn)量。與此同時，利用網(wǎng)絡的智能化，查詢并計算出植物生產(chǎn)的各項環(huán)境指標，以便農(nóng)民進行管理，改善環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，增加生產(chǎn)量。目前，澳大利亞在農(nóng)業(yè)機械設備上也應用了物聯(lián)網(wǎng)，于是能識別莠草的噴霧器應運而生。此種噴霧器能夠準確地找到莠草并及時進行處理，這就在很大程度上降低了人工成本，降低了對環(huán)境的破壞。我國的浙江工業(yè)大學也研究出了一種節(jié)水灌溉系統(tǒng)，它是利用傳感器得到農(nóng)作物所生存的土壤的濕度，并進行需水信息的判斷，不僅節(jié)約了水資源，還有利于農(nóng)作物的生長。物聯(lián)網(wǎng)技術在農(nóng)業(yè)上的應用前景是非?？捎^的，綜合各種信息和技術將會在很大程度上提高產(chǎn)品的質(zhì)量和性能，提高農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)率和產(chǎn)量。
2.2 氣候智能型農(nóng)業(yè)領域
氣候對農(nóng)業(yè)的影響是非常大的，日前隨著氣候條件的不斷變化，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)也受到了破壞，產(chǎn)量大大降低，這就給我國的國民生產(chǎn)帶來了巨大的影響。因此，提高農(nóng)作物適應惡劣環(huán)境的能力迫在眉睫，這就需要物聯(lián)網(wǎng)來發(fā)揮作用，其對環(huán)境的感應能力可以及時對環(huán)境進行監(jiān)測，提醒農(nóng)民及時做好防護措施。這樣就能夠在很大程度上提高農(nóng)業(yè)對各種災害的防御能力，減弱農(nóng)業(yè)對環(huán)境的依賴程度，增強農(nóng)民應對不斷變化氣候的能力。例如，在農(nóng)業(yè)的水利水位上安裝水位測定感應器，就可以及時進行水位信息的識別、采集和處理。
2.3 農(nóng)機化區(qū)劃與農(nóng)機現(xiàn)代化4S管理
通常情況下，農(nóng)民對農(nóng)業(yè)機械的需要是不確定的，因為每年的生產(chǎn)要求不同，再加上氣候對農(nóng)作物的影響，農(nóng)機戶配備和更換農(nóng)業(yè)機器時常常會出現(xiàn)過多或不足的情況，這就影響了農(nóng)戶的經(jīng)濟收入。特別是在種植和收割時間短的階段，農(nóng)業(yè)機械保持合理的數(shù)目是非常重要的，如果機器較少，就會浪費時間和人力、物力；而如果機器過多，則會增加資金的投入。這時就會需要農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)來發(fā)揮作用，首先可以先了解作業(yè)機械的數(shù)量和位置，然后進行跟蹤，以便于農(nóng)業(yè)機械的現(xiàn)用，這樣就在很大程度上提高了農(nóng)機化的準確性和方便性，發(fā)揮農(nóng)機機械的最大效用。目前對農(nóng)業(yè)機械的使用所采用的模式是農(nóng)機4S體系，它是一種整機銷售（Sale）、零配件（Spare-part）、售后服務（Service）、信息反饋（Survey）四位一體的農(nóng)機特許經(jīng)營模式。在這個使用效果比較好的農(nóng)機經(jīng)營服務模式中，利用物聯(lián)網(wǎng)技術在農(nóng)作物的運輸、銷售、使用和回收等環(huán)節(jié)進行定位追蹤，可以提高農(nóng)作物的貨物管理水平，減少儲存成本，提高效率。另外，即使產(chǎn)品的某個環(huán)節(jié)有瑕疵也可以及時進行補救，降低損失，提高農(nóng)機供應商的送貨可靠性，提升農(nóng)機用戶的服務能力和水平。而且，因為跟蹤系統(tǒng)的啟動可以解決不合格產(chǎn)品帶來的各種麻煩，提高服務質(zhì)量，保證產(chǎn)品的合格率，增加農(nóng)作物使用者對產(chǎn)品的滿意度，提高產(chǎn)品的使用效果。
2.4 農(nóng)業(yè)機械化應急體系
我國的農(nóng)業(yè)經(jīng)濟發(fā)展水平雖然很高，但是由于我國自然災害比較嚴重，所以我國的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和農(nóng)村社會仍然是不穩(wěn)定的，因此增強農(nóng)業(yè)機械的工作能力是非常必要的。將農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)技術和農(nóng)業(yè)機械結合起來不僅可以通過對環(huán)境進行分析，并以此信息成立災害預警模型庫、告警信息指導模型庫，達到有效地預警災情的目的；而且還可以及時進行災情救援，如遇到自然災害時，配備農(nóng)業(yè)機械來降低災害對農(nóng)作物的影響。另外，農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)技術的應用還可以在災情發(fā)生時，降低調(diào)配農(nóng)業(yè)機械所造成的運輸費用的浪費，減少抗災救災的成本，降低災害對農(nóng)業(yè)的損害[5]。
3 結語
自從1999年提出開始，物聯(lián)網(wǎng)這一名詞一直被廣泛應用在各個行業(yè)，尤其是關乎國計民生的農(nóng)業(yè)行業(yè)，使得農(nóng)業(yè)發(fā)展朝著智能化和機械化方向發(fā)展。
4 參考文獻
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[關鍵詞]機械制造；液壓技術；應用；發(fā)展趨勢
中圖分類號：TH16 文獻標識碼：A 文章編號：1009-914X（2015）21-0382-01
機械制造業(yè)在我國工業(yè)生產(chǎn)領域占據(jù)終于熬的位置，機械制造業(yè)的健康發(fā)展，關系到生產(chǎn)設備企業(yè)的長遠發(fā)展，在國民經(jīng)濟發(fā)展的過程中發(fā)揮著重要的作用。液壓技術在機械制造領域中的應用，可以提高機械設備的科學性，提高設備檢修的效率，同時也可以滿足不同類型工業(yè)生產(chǎn)活動對機械設備的需求，有利于促進工業(yè)生產(chǎn)效率的提升。
一、機械制造業(yè)中應用液壓技術的重要性
機械制造領域是液壓技術應用的基礎領域，以流體傳動和控制技術為代表的液壓技術，可以有效的融合到機械設備的生產(chǎn)與制造中，在推動機械制造領域的發(fā)展方面有著重要的作用。受到技術條件的影響，以往的液壓技術在工藝和材料等方面都無法完全滿足機械制造的生產(chǎn)要求，而隨著科學技術的快速發(fā)展，液壓技術逐漸由傳統(tǒng)的水壓技術轉變?yōu)橛蛪杭彼?，而且在科學的水壓系統(tǒng)的應用下，可以顯著的提高工作效率。液壓技術在其他機械制造強國的發(fā)展過程中，都有著非常顯著的作用，發(fā)揮著不容忽視的力量。流體傳動和控制技術，有著對于傳統(tǒng)技術的顛覆作用，也具有對新的機械裝備行業(yè)發(fā)展的引導作用。目前，對于當前的裝備制造行業(yè)而言，液壓技術自身的技術特征和發(fā)展的潛能，使它依然有著無限發(fā)展的潛力和潛能。因此，從總體上看仍具有巨大潛力，液壓技術的發(fā)展和進步，對中國裝備制造業(yè)的技術進步更有著重要的影響和推動作用。
二、械制造業(yè)中液壓技術的應用
在國外的機械制造領域中，液壓技術的應用已經(jīng)較為成熟；而我國在機械制造業(yè)的發(fā)展方面，還處在初步發(fā)展的階段，在基礎的產(chǎn)品和技術方面實現(xiàn)了自給自足，但是一些關鍵的元件和還需要從國外引入。因此，要促進我國機械制造業(yè)的發(fā)展，必須要促進液壓技術的有效運用，并且不但強化材料和技術的創(chuàng)新，才能真正實現(xiàn)我國機械制造業(yè)的持續(xù)發(fā)展。目前，我國機械制造業(yè)中液壓技術的應用具體表現(xiàn)在：
1.在工程機械領域的應用
工程機械具有工作量大、運轉速度快、維護要求高等特點，因此在工作承載負荷方面也相對較大；加之工程機械領域的生產(chǎn)在空間和環(huán)保方面也受到一定的限制，所以對于工程機械領域中液壓技術的應用有著更高的要求。從液壓系統(tǒng)的角度來說，要保證其系統(tǒng)本身的穩(wěn)定性，而且液壓系統(tǒng)中的元件要能承受來自工程機械的工作負載，同時也要滿足對環(huán)保和節(jié)能的要求，才能在提高產(chǎn)品設計質(zhì)量的同時，實現(xiàn)工程機械的持續(xù)發(fā)展。另外，液壓系統(tǒng)的設計要與當前的信息技術、智能技術相結合，確保液壓系統(tǒng)可以滿足工程機械的設計和生產(chǎn)要求。
2.在農(nóng)業(yè)機械領域的應用
農(nóng)業(yè)機械在我國農(nóng)業(yè)經(jīng)濟發(fā)展中有著重要的作用，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的復雜性決定了農(nóng)業(yè)機械的液壓器件數(shù)量也較多，但是其應用卻相對較為簡單，這也為農(nóng)業(yè)機械領域中的液壓技術應用創(chuàng)造了更大的發(fā)展空間。農(nóng)業(yè)機械的應用環(huán)境一般都較差，而且農(nóng)業(yè)機械本身就具有一定的局限性，所以針對農(nóng)業(yè)機械制造中液壓技術的應用也有一些特殊的要求，如器件具有較高的耐磨性、耐用性，液壓驅動要具有較高的穩(wěn)定性和可靠性，要滿足農(nóng)業(yè)機械無級變速的要求等等，隨著液壓技術在農(nóng)業(yè)機械領域中應用的越來越廣泛，其自身的工作能力也將獲得更大提升。
3.在裝備制造業(yè)中的應用
裝備制造業(yè)是我國國防事業(yè)中不可或缺的重要組成部分，在增強國防實力方面發(fā)揮著重要的作用。對于裝備制造業(yè)來說，液壓技術的發(fā)展與創(chuàng)新是最為重要的，也是關鍵所在。因為裝備制造業(yè)的工作環(huán)境都較為特殊，因此對于液壓技術的要求也相對較高，在精度、效率等方面都比普通的液壓技術應用有更高的要求。近些年來，科學技術的快速發(fā)展也推動了液壓技術的不斷進步，進而提升了我國裝備制造業(yè)的生產(chǎn)效率，如今，我國裝備制造業(yè)在國際上已經(jīng)處于領先的位置，這與液壓技術的有效運用有著密切的關系。
三、械制造業(yè)中液壓技術的發(fā)展趨勢
隨著科學技術的不斷進步，機械制造領域也發(fā)生了巨大的變化，以液壓技術為代表的新型技術的應用也日漸廣泛，實現(xiàn)了機械制造與現(xiàn)代化生產(chǎn)技術的與有效結合，實現(xiàn)了機電液一體化生產(chǎn)。同時，液壓技術也不斷的發(fā)展與完善，呈現(xiàn)出高效、節(jié)能、低成本等優(yōu)勢，并且在復雜性和多樣性方面得到一定的改善，這使得其在實際應用的過程中，更符合機械制造的需求。在機械制造領域中應用液壓技術，可以帶動我國液壓技術產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，同時可以使液壓技術受到更多的重視，這對于促進我國液壓技術的發(fā)展也有著重要的作用。另外，在科學技術不斷發(fā)展的背景下，液壓技術正在逐漸向著智能化、自動化的方向發(fā)展，在材料和工藝方面都發(fā)生了階段的改變，這對于機械制造業(yè)來說，也具有重要的意義。總之，機械制造領域中應用液壓技術，有著廣泛的發(fā)展前景，將為機械制造業(yè)的發(fā)展創(chuàng)造更堅實的基礎和條件。
結束語：
綜上所述，本文主要針對機械制造業(yè)中液壓技術應用的相關問題進行了簡單的分析。隨著我國機械制造業(yè)的快速發(fā)展，越來越多先進的技術應用求中，液壓技術的有效運用不僅提升了機械制造領域的生產(chǎn)效率，同時也有利于實現(xiàn)機械制造的智能化和自動化，實現(xiàn)我國機械制造領域健康、持續(xù)的發(fā)展。
參考文獻
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關鍵詞：設施農(nóng)業(yè)；裝備；智能化
農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和生活過程中，農(nóng)機裝備的作用巨大。農(nóng)機裝備不僅可以減少人工勞動量，還能夠提高勞動生產(chǎn)效率，進而推動農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程的標準化[1]。提高農(nóng)機裝備的整體水平可以促進農(nóng)業(yè)機械和信息化的融合。隨著農(nóng)業(yè)水平的不斷發(fā)展，盡管農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的規(guī)模在不斷擴大，但在生產(chǎn)過程中的機械化水平仍然較低，生產(chǎn)過程中大多以手工作業(yè)為主，生產(chǎn)效率的提高緩慢。隨著人口的不斷增長，對農(nóng)業(yè)產(chǎn)品的需求量也在與日俱增，因此，不斷擴大農(nóng)業(yè)種植面積，推進農(nóng)機裝備的規(guī)模擴大，降低勞動成本，提升勞動生產(chǎn)率勢在必行。[2]鑒于此，本文對設施農(nóng)業(yè)裝備技術的發(fā)展現(xiàn)狀及實踐策略進行研究，以期為我國農(nóng)業(yè)水平的發(fā)展建言獻策。
1設施農(nóng)業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀
認清我國設施農(nóng)業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀是保障設施農(nóng)業(yè)裝備技術發(fā)展的重要條件之一。進入21世紀以來，隨著國家對農(nóng)業(yè)供給側改革的逐步推進，以及綠色農(nóng)業(yè)發(fā)展理念的逐步落地，設施農(nóng)業(yè)裝備得到較大規(guī)模的應用，尤其在一些平原地區(qū)，設施農(nóng)業(yè)的發(fā)展步伐比較快，取得的成績也比較矚目[3]。截至2020年，設施農(nóng)業(yè)的整體發(fā)展水平接近35%，在眾多環(huán)節(jié)中耕地、灌溉環(huán)節(jié)的機械化水平最高，分別達到71%和55%，其次是環(huán)境控制（24.6%）和栽種環(huán)節(jié)（15.3%），最后是采購和運輸環(huán)節(jié)僅為7.8%。由此可見，我國農(nóng)業(yè)設施裝備整體機械化水平比較低，并且各環(huán)節(jié)之間的發(fā)展存在不一致的現(xiàn)象，耕地和灌溉的高度自動化水平和采購運輸、栽種環(huán)節(jié)的機械化水平嚴重不匹配[4]。以上問題都嚴重限制了我國農(nóng)業(yè)的機械化水平的整體提高，尤其在相對落后的幾個環(huán)節(jié)，與國外發(fā)達國家的差距比較明顯，裝備技術水平落后于國外先進水平。綜上所述，我國必須把提高設施農(nóng)業(yè)裝備技術發(fā)展作為提高我國農(nóng)業(yè)機械化整體水平的重要落腳點之一。我國的設施農(nóng)業(yè)裝備技術與國外發(fā)達國家相比起步比較晚，由于起步階段經(jīng)濟水平的落后，也在某種程度上限制了我國設施農(nóng)業(yè)裝備技術的發(fā)展，在初期階段乃至現(xiàn)階段，仍然以塑料大棚和溫室栽培等模式為主。所以，發(fā)展適合國內(nèi)基本情況的設施農(nóng)業(yè)方式的耕地、灌溉、運輸和采購、栽種、育苗、收割、環(huán)境控制等裝備技術，應該作為我國未來設施農(nóng)業(yè)裝備技術發(fā)展的主要方向。綜上所述，機械化是未來設施農(nóng)業(yè)裝備技術發(fā)展的主要方向，在此方向下，根據(jù)國內(nèi)的基本國情和現(xiàn)狀，發(fā)展適合自身的耕地、灌溉、運輸和采購、栽種、育苗、收割、環(huán)境控制等裝備技術是主要方向[5]。鑒于此，本文將以上各個方面作為切入點，研究推進我國設施農(nóng)業(yè)裝備技術發(fā)展的主要實踐策略。
2設施農(nóng)業(yè)裝備應用
2.1耕地裝備
耕地裝備主要是負責對土地的犁耕、開溝、起壟和除草等。其主要是實現(xiàn)對土地的耕翻，將底層土地和上層土地進行互換，完成對土壤結構的調(diào)整，提升土壤的營養(yǎng)元素分配，最終實現(xiàn)對土壤的疏松，促進植物根系在生長過程中不受障礙的影響，促進水和肥料的運轉，提高土壤的整體水平。以蔬菜生長為例，其對土壤的要求較高，只有對土壤進行耕作，才可以為蔬菜的種植創(chuàng)造條件，精整機可以根據(jù)蔬菜的生長需求，在一次耕地的情況下便可完成對土壤的松土、整平等作業(yè)。在蔬菜耕地過程中，還需要配合起壟機，一般使用自走式起壟機，其結構簡單，操作比較簡便，可以很好地適應蔬菜等耕作環(huán)境。
2.2施肥裝備
在進行農(nóng)作物種植的過程中，施肥是必不可少的環(huán)節(jié)。施肥能夠最大限度地增強土壤的肥力，提高土壤的理化水平?，F(xiàn)如今，溫室大棚中基本上采用人工撒肥的作業(yè)方式進行作物的施肥工作，勞動強度比較大，人體皮膚如果在施肥過程中長期和肥料接觸，會造成燒傷。同時由于農(nóng)民大多數(shù)是依靠經(jīng)驗完成撒肥作業(yè)，在撒肥過程中對撒肥的均勻性把控比較差，存在對肥料的浪費等情況，撒肥作業(yè)的工作質(zhì)量較低。為了解決這一問題，在撒肥作業(yè)過程中，可使用撒肥機進行作業(yè)。撒肥機是在整地作業(yè)前，將固定的肥料均勻地撒到土壤中的機器。在眾多撒肥機中，應用最廣泛的是離心式撒肥機，其結構比較簡單，并且重量輕、撒肥的幅度比較大、工作效率比較高，因此被大多數(shù)發(fā)達國家和地區(qū)應用。此種撒肥機大多采用懸掛式或者自走式作為動力系統(tǒng)的主要形式，其動力借助軸和皮帶的旋轉，完成撒肥作業(yè)。撒肥過程中，根據(jù)作業(yè)形式的不同，可以實現(xiàn)單邊或者雙邊撒肥。
2.3土壤改良裝備
如果土壤經(jīng)過多年的連續(xù)種植，其土壤的性能會降低，土壤中的營養(yǎng)均衡程度會比較差。在經(jīng)過大量的農(nóng)藥或者其他肥料的使用后，土壤容易發(fā)生板結、理化性能失調(diào)等問題。土壤是保證農(nóng)作物正常生長的主要條件之一，因此對土壤進行改良，提升土壤的性能對于農(nóng)作物的生長非常重要。在日常農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和生活中，對土壤進行殺毒是保證土壤性能的主要方法，最常用的土壤殺菌法是高溫蒸汽消毒法。其主要原理是將高溫蒸汽通入土壤中，用蒸汽殺滅其中的細菌等。因為高溫蒸汽不會形成藥物殘留，也不會使得土壤中的病蟲產(chǎn)生耐藥性，還能夠避免或者改善土壤的板結等情況，所以在日常土壤改良過程中，常使用此種方法。高溫蒸汽消毒主要作業(yè)流程：拖拉機帶動旋耕機和消毒機工作，在行進過程中旋耕機道具主要負責土壤的破碎和疏松，與此同時，蒸汽消毒箱帶動軟管前進，蒸汽輸送軟管一端和蒸汽裝置聯(lián)通，最終實現(xiàn)將高溫蒸汽輸送至被改良土壤中。在日常改良過程中，還可以采用自走式精旋土火焰殺蟲設備，完成對土壤中有害細菌的殺滅，此種設備有很好的改良技術支撐。
2.4收割裝備
蔬菜的收割過程比較復雜，其中勞動強度較大的是葉類蔬菜收割，而在國內(nèi)，此種收割作業(yè)大多借助人工完成。現(xiàn)如今，葉類蔬菜收割的各類機械研制工作均已經(jīng)在各省內(nèi)通過科研計劃項目有條不紊地進行，多款可對不同葉菜的收割機械在進行田間被試點應用。其中莖葉類蔬菜有序收獲機，主要實現(xiàn)收獲過程有序化，是一種莖葉兼收、電動高效、自走式有序收獲機具。此種機械結構簡單、運輸方便、并且工作效率比較高，有效地提高了蔬菜的收獲效率。另外，針對金花菜等作物，相關科研院所還研制出了改進型的莖葉類蔬菜有序收獲機。此種機械的工作效率已經(jīng)達到每小時完成3600m2的金花菜收割。另外，科研機構還研制了如菠菜、韭菜等不同類型的作物的收割設備，大幅提高了園藝類作物的收割機械化水平。
3設施農(nóng)業(yè)裝備技術發(fā)展趨勢
3.1發(fā)展需求旺盛
綜上所述，設施農(nóng)業(yè)的發(fā)展正朝著多樣化、標準化的方向發(fā)展，這為我國設施農(nóng)業(yè)技術的發(fā)展提供了動力。如果設施農(nóng)業(yè)能夠達到標準化生產(chǎn)的條件，其生產(chǎn)線和生產(chǎn)作業(yè)流程便可以固化，其生產(chǎn)成本和效率將會大大降低，可以達到工廠化生產(chǎn)的條件，對我國農(nóng)業(yè)裝備的機械化有著深遠的影響意義。另外，國內(nèi)農(nóng)業(yè)正由粗放型生產(chǎn)向精細化生產(chǎn)的方向發(fā)展，此種生產(chǎn)方式僅僅依靠手工作業(yè)難以實現(xiàn)，對設施農(nóng)業(yè)裝備的依賴性將會更大。隨著農(nóng)村人口近些年來向城市的不斷轉移，農(nóng)村人口數(shù)量銳減，勞動力的需求比較旺盛。和發(fā)達國家相比，我國的自動化程度還不高，在銳減的勞動力和日益增長的農(nóng)作物需求方面，如何做好平衡非常重要。由此可見，設施農(nóng)業(yè)裝備技術發(fā)展需求是非常旺盛的，這也意味著設施農(nóng)業(yè)裝備技術擁有著廣闊的市場前景。
3.2智能化水平要求不斷提升
近年來，隨著智能化水平的不斷發(fā)展，農(nóng)業(yè)裝備的發(fā)展發(fā)生了變革，也對農(nóng)業(yè)機械的發(fā)展產(chǎn)生了深遠的影響。機械化和自動化是實現(xiàn)農(nóng)業(yè)裝備智能化的必經(jīng)之路。一旦實現(xiàn)智能化，其生產(chǎn)效率也會成倍提高，可以實現(xiàn)從整地到收割全過程的管理，不僅可以實現(xiàn)設施農(nóng)業(yè)向高產(chǎn)出、安全優(yōu)質(zhì)、綠色方向發(fā)展，還能夠提高我國設施農(nóng)業(yè)的整體發(fā)展水平，提升我國的核心競爭力。
【關鍵詞】蘋果采摘；機械手；傳感器
Abstract：Apple picking device is suitable for mature apple picking，intelligent mechanization picking mode liberated the labor force，improve the picking efficiency，this device using the wireless remote control technology，with a mobile platform，installation of the manipulator end point device，realized in the process of apple picking mechanization，agricultural research and application of the robot.
Key words：Apple picking；Manipulator；The sensor
引言
21世紀以來，隨著我國城鎮(zhèn)化的社會進程，原始的農(nóng)業(yè)勞動力逐漸減少，轉向其他行業(yè)，而水果采摘在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中有很多弊端：第一是采摘中需要大量人力；第二是采摘是相對耗時長的一個生產(chǎn)環(huán)節(jié)；第三，采摘水果大都集中在一個時段；第四，人工采摘水果果實需要彎腰或者爬高，具有一定的危險性。隨著我國科技水平和農(nóng)業(yè)機械化水平的逐步提高，用機械手來采摘水果果實成為可能，這樣不僅解放了農(nóng)村勞動力，而且更加安全，方便。
國內(nèi)外研究現(xiàn)狀：隨著科技的進步，近年來，國外在果蔬采摘機器人的研究方面取得不少成果，但由于技術，市場和價格多方面因素的影響，此類研究工作基本停頓，國內(nèi)研究此類型的方面起步晚，相對來說成果少，對蘋果的采摘方面研究還很缺乏。隨著農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展進程加快，其種植越來越規(guī)模化，然而蘋果的采摘大部分還處于人工作業(yè)的情況，這大大降低了采摘效率，提高了成本，而且蘋果高度不一，人工采摘費時費力，容易疲勞，發(fā)生危險，所以對蘋果采摘設備的研究有重要意義[1]。
本文以蘋果為研究對象，討論蘋果采摘裝置，最終目標是確保順利采下蘋果，提高勞動效率，解放生產(chǎn)力。設計一種實用的蘋果采摘機械手，用于采摘蘋果果實。該機械手結構輕巧，操作靈活簡便。并且可以運用傳感器和單片機實現(xiàn)智能采摘。
1.蘋果采摘機械手的方案設計
1.1 移動平臺選取
為了實現(xiàn)蘋果的機械化采摘，首先需要選取移動平臺。近年來，農(nóng)業(yè)機器人的廣泛應用使農(nóng)業(yè)機械化發(fā)展迅速，對不同的移動方式了解比較之后，根據(jù)土地凹凸不平等特點，裝置在土地間運轉的話需要地面附著力大，面積大，可以跨越小土塊，堅固耐用，能量利用率高，穩(wěn)定高速，機動性好等特點，采用履帶式行走方式，履帶式移動對地面附著力大，支承面大，接地壓力小，越障礙能力強，具有堅固耐用，容易維護保養(yǎng)等優(yōu)點[2]。結合在蘋果采摘過程中道路情況的復雜性，簡化結構，易操作和成本低的要求，選用RP6車體，采用前輪驅動方式，在前輪內(nèi)側搭載微型電機，采用2級展開式直齒圓柱齒輪傳動，由電動機的電流傳感器調(diào)節(jié)電機轉速，車體內(nèi)置電池盒，為移動平臺供電，需要裝6節(jié)充電電池，提供9V電壓，可為電機運轉和平臺移動提供動力。
1.2 蘋果采摘裝置
蘋果采摘裝置主要由移動平臺，遙控裝置，機械手3部分組成。
1.3 無線電遙控
為了實現(xiàn)蘋果采摘機械的智能化和遙控，結合當今遙控越來越廣泛應用的時代背景，對不同的遙控方式比較分析后發(fā)現(xiàn)：紅外遙控是利用近紅外線傳送信號的遙控設備，不影響其他電器設備，但其缺點是無法穿透，接收信號的能力比較微弱，適合近距離遙控；無線電遙控器是用無線電波來傳送控制信號的，其特點是無方向性，可以不“面對面”控制，距離遠，可達數(shù)十米甚至數(shù)公里?；诒菊n題的設計要求，選用無線電遙控。其接收機是解碼電路，遙控器是編碼電路，接收機根據(jù)遙控器所發(fā)出的不同指令，接收后解碼，輸出到下級電路，控制各個開關管導通與關閉，把電流傳輸?shù)竭b控車的動作電機或電磁鐵來完成各種動作。 遙控器發(fā)射的是帶有編碼的無線電信號。
2.關鍵部件的設計
2.1 電機選擇
機械手本身結構尺寸較小，所以電機的尺寸也應盡量小，選用微型電機有刷直流電機，屬于鐵芯電機的一種，其優(yōu)點是力矩大，調(diào)速性能優(yōu)良，調(diào)速方便，能平穩(wěn)地升降速，應用范圍廣，通過變勵磁方式可得到不同的運行特性。
2.2 機械手總體機構設計
本文討論的蘋果采摘機械手總體結構模仿人手的結構，由手掌，指頭構成，為了方便抓取，同時又可以采摘到蘋果，機械手是末端執(zhí)行裝置，體積不易過大，運動也要簡單可行[4]。
機械本體的優(yōu)化設計可以改善運動的靈活性和控制的復雜性。這些具有特殊運動和動力特性的機構的綜合具有廣泛應用前景。[5]所以定為360度空間內(nèi)包含3個“指頭”，空間分布相差120度，一個指頭上有3個指節(jié)，3個指節(jié)中的2個關節(jié)。為了簡便，手掌設計為圓柱形，與手掌連接的指節(jié)是可以支撐其余2個指節(jié)的，第一個和第二個指節(jié)里面裝有異步電動機驅動，通過齒輪傳動完成操縱下一個指節(jié)的運動。在2個指節(jié)中間有連接件，傳遞運動。采摘機械手的驅動是一個指節(jié)操縱下一個指節(jié)，所以用微小型的齒輪減速器傳遞步進電動機產(chǎn)生的運動和力，提高傳動的穩(wěn)定性。
2.3 驅動系統(tǒng)選擇
機械手的驅動系統(tǒng)：一般常用的有4種，液壓傳動，氣壓傳動，機械傳動，電力傳動。綜合比較，蘋果采摘所用的機械手用機械傳動，因為其運動準確可靠，動作頻率高，符合蘋果采摘裝置的要求。
2.4 材料選擇
為了減輕重量，而且蘋果也不是很大，所以采用鋁合金材料，為了避免損傷蘋果果實，所以在機械手上裝尼龍和橡膠材料的保護套，來保證蘋果不會被機械損壞變質(zhì)，同時也增大了摩擦力，抓緊了果實，防止掉落。用來減少機械手抓取時對蘋果的抓力，既保證蘋果不會被機械損壞變質(zhì)，同時也增大了摩擦力，抓緊了果實，防止掉落。
2.5 其他硬件系統(tǒng)
2.5.1 傳感器
傳感器是蘋果采摘裝置的重要組成部分，末端執(zhí)行裝置對蘋果表皮的損害程度取決于傳感器元件，所以選用應變式壓力傳感器，其工作原理是利用彈性敏感元件和應變計將壓力轉換為相應電阻值變化。型號為OOmar齊平式膜片式壓力傳感器。
2.5.2 單片機
蘋果采摘裝置選用利用STC12C5A60S2單片機為核心元件，是高速、低功耗、超強抗干擾的新一代8051單片機，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051，但速度快8-12倍。內(nèi)部集成MAX810專用復位電路，2路PWM，8路高速10位A/D轉換，針對電機控制。
2.6 工作原理
如圖3所示，機械手接近果實過程中和果實產(chǎn)生擠壓并產(chǎn)生壓力，此時壓力傳感器測的信號傳給單片機，判斷是否達到閉合值，這個閉合值是由多年農(nóng)民的實際經(jīng)驗是指，在不破壞果實的前提下采摘，完成采摘后機械手恢復原位。
3.總結與展望
蘋果采摘裝置整體從實際出發(fā)，集機械化，智能化為一體，適用于蘋果采摘，由此節(jié)省了勞動力，方便了農(nóng)民，但是設計中還有很多不足之處，需要在以后的實際生產(chǎn)應用中逐步改進，相信將來采摘機械的廣泛應用可以帶來更大的便利和經(jīng)濟效益。
參考文獻
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近年來，隨著國家惠農(nóng)政策的落實和農(nóng)機購置補貼力度的加大，農(nóng)民購買農(nóng)業(yè)機械的熱情空前高漲，農(nóng)業(yè)機械由以前的小四輪拖拉機運輸為主逐漸向大馬力拖拉機農(nóng)田作業(yè)、小型多功能和各種專業(yè)作業(yè)機型等過渡，使現(xiàn)階段農(nóng)機發(fā)展結構逐步趨于合理化和科學化，農(nóng)機市場逐步向高、精、專方向發(fā)展。面對當前日益增加的農(nóng)機保有量、不斷提高的農(nóng)業(yè)機械化水平和不斷擴展的農(nóng)機社會化服務，迫切需要農(nóng)機維修服務行業(yè)向更深層次發(fā)展。而現(xiàn)在的農(nóng)機維修市場，面臨著逐漸萎縮的局面，首先，科技含量高的農(nóng)業(yè)機械修不了，汽車維修行業(yè)搶一部分；其次，現(xiàn)在有機戶普遍多少懂點簡單的農(nóng)機維修常識，有時不用到維修點，互相幫忙就能解決問題；再次，農(nóng)機大戶作業(yè)量少時，都自己檢修機車，簡單的更換零件可以自己解決。以上種種因素，制約著農(nóng)機維修市場的擴大。
2當前基層農(nóng)機維修網(wǎng)點現(xiàn)狀
2.1主要以個體經(jīng)營為主
大多數(shù)維修網(wǎng)點經(jīng)過這么多年的發(fā)展，還是小作坊式作業(yè)，修理作業(yè)時還是沿用幾十年前的捶打棍撬的原始方式，只能完成簡單的更換配件，不能完成復雜的系統(tǒng)性檢修，更不懂得執(zhí)行修理標準及工藝。
2.2維修人員素質(zhì)偏低
現(xiàn)在基層農(nóng)機修理行業(yè)利潤比以前有所減少，造成了有的網(wǎng)點有技術的修理工人轉行，年輕的不愿干，就算干也缺乏經(jīng)驗的現(xiàn)象，而且，大多數(shù)修理工沒有學專業(yè)理論和受過專業(yè)技能培訓，缺乏系統(tǒng)知識培訓及知識更新，面對當前農(nóng)機更新速度加快和向高科技發(fā)展的趨勢，現(xiàn)有的靠師傅傳授老經(jīng)驗的方法顯然已經(jīng)不能適應農(nóng)機新形勢的發(fā)展。
2.3維修設備陳舊
維修設備陳舊，適應不了農(nóng)機行業(yè)高速發(fā)展的條件下高新機具的精準要求。出于成本的考慮，大部分農(nóng)機維修網(wǎng)點對維修設備的添置和更新沒有意識，大部分維修網(wǎng)點是只能做焊接、更換配件等簡單維護，只有必備的老虎鉗和常用拆卸工具的綜合性維修點，只有一部分維修點有車床、鉆床等大型工具，但也大都是購置的工廠淘汰的陳舊設備，不能完成真正意義上的精度修復。
2.4農(nóng)機具技術檢測智能化、自動化程度太低
受技術條件和修理技術影響，由于缺乏系統(tǒng)的檢測設備檢校，維修后機車的動力性、經(jīng)濟性超標、修理質(zhì)量不達標現(xiàn)象嚴重，普遍存在排放超標、噪音大、作業(yè)成本高、安全性降低等諸多問題。
2.5農(nóng)機配件質(zhì)量影響維修質(zhì)量
現(xiàn)在的農(nóng)機配件市場由于多頭管理、缺乏強有力的監(jiān)管措施等因素，造成農(nóng)機配件市場質(zhì)量混亂，它不僅影響農(nóng)機修理質(zhì)量，而且大大降低了農(nóng)機的使用壽命和安全性，影響了正常的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，造成了有機戶不必要的損失。
2.6維修網(wǎng)點經(jīng)濟收入降低，影響農(nóng)機維修業(yè)的發(fā)展
近年來，由于國家補貼力度的加大，保有量大大增加，造成農(nóng)機作業(yè)競爭加強，導致有機戶收入降低，有的有機戶能自己動手解決的自己動手，有的有簡單問題也不維修，用兩年再通過補貼更換新的農(nóng)機。再加上現(xiàn)在維修市場準入門檻較低，市場競爭激烈，使有些農(nóng)機維修點因經(jīng)濟效益不好而關門，導致維修網(wǎng)點逐年減少，影響了農(nóng)機維修業(yè)的發(fā)展。
2.7監(jiān)管力度不足，導致維修業(yè)無序發(fā)展
近年來，國家對農(nóng)機維修業(yè)逐步重視，先后出臺了《農(nóng)業(yè)機械產(chǎn)品修理、更換、退貨責任規(guī)定》、《農(nóng)業(yè)機械安全監(jiān)督管理條例》等農(nóng)機維修管理規(guī)章。但由于多部門管理，互相制約，能管的管不過來，管過來的缺乏強有力法律支撐，造成管不徹底的現(xiàn)象。加之維修管理收費取消，基層農(nóng)機部門對行業(yè)管理缺乏積極性和主動性，有的地方農(nóng)機維修管理科室是兼職，只能做些文字工作，導致農(nóng)機維修管理市場管理沒有達到一定力度。
3加強農(nóng)機維修市場的引導和管理的建議
為了適應新形勢下農(nóng)機行業(yè)快速發(fā)展的需要，農(nóng)機維修行業(yè)管理工作的重點應作相應的調(diào)整和轉移，才能更好的促進農(nóng)機維修行業(yè)的健康發(fā)展，更好的為農(nóng)村經(jīng)濟服務。
3.1加強農(nóng)機維修技術監(jiān)管工作
強化維修行業(yè)的管理質(zhì)詢、服務職能，改善管理者與被管理者之間的關系。維修管理部門及管理人員應加強自身素質(zhì)教育，要具備有關政策法規(guī)、疑難故障修理技術和新技術新工藝運用等方面的能力。1要嚴把行業(yè)準入制度。對維修點的審批要嚴格執(zhí)行行業(yè)標準，變注重維修網(wǎng)點量的增加為注重其質(zhì)的提高，建立完善的維修網(wǎng)點標準。嚴格行業(yè)準入制度，對達不到要求的堅決不予辦理《農(nóng)業(yè)機械維修技術合格證》。2要搞好農(nóng)機修理技術培訓及管理工作。對修理工培訓考核要制度化、規(guī)范化，考核時間要統(tǒng)一。對已取得從業(yè)資格證的維修工要加強在崗培訓，注重新技術、新工藝的推廣應用。3強化農(nóng)機維修配件質(zhì)量的監(jiān)督管理。由于維修方式已轉變?yōu)橐該Q件修理為主，因此，修理質(zhì)量的好壞在很大程度上取決于維修配件質(zhì)量的優(yōu)劣。強化農(nóng)機維修配件質(zhì)量的管理，關鍵是從生產(chǎn)企業(yè)堵住假冒偽劣產(chǎn)品源頭，對重要配件實行質(zhì)量認證制度。4搞好農(nóng)機維修質(zhì)量監(jiān)督隊伍建設。重視農(nóng)機維修監(jiān)管，健全農(nóng)機維修管理機構，從基層農(nóng)機維修管理部門挑選素質(zhì)較高的管理人員，負責所在地區(qū)的維修質(zhì)量日常監(jiān)督管理。
3.2強化農(nóng)機維修技術水平現(xiàn)代化主體
進行具有針對性研究和完善體系，應在原有的維修體系之外科學的完善未來的維修體系。
3.3強化維修人才培養(yǎng)，建立高素質(zhì)維修隊伍
隨著農(nóng)業(yè)機械化事業(yè)的發(fā)展，科學技術的進步，農(nóng)機從業(yè)高素質(zhì)人才的需求量越來越大，維修業(yè)的發(fā)展關鍵在人才。從農(nóng)機維修業(yè)發(fā)展的前景看：應以培養(yǎng)維修大馬力拖拉機、進口拖拉機和各種專業(yè)作業(yè)農(nóng)機的高技能人才為主題，以適應機、電、液（氣）一體化大農(nóng)機的發(fā)展為目標，建立高技能人才培養(yǎng)中心的管理體系。人才的培養(yǎng)應作為長期的戰(zhàn)略目標，必須納入法制軌道，應與大農(nóng)業(yè)發(fā)展同軌。
3.4研究制定農(nóng)機維修網(wǎng)點的補助政策
[關鍵詞]農(nóng)業(yè);機械自動化;應用;途徑;研究
1農(nóng)業(yè)機械自動化應用中存在的問題
1.1基礎設施不完善
農(nóng)業(yè)機械自動化在我國的起步晚，發(fā)展尚不成熟，農(nóng)業(yè)機械自動化的應用技術有待提高、基礎設施未達標?，F(xiàn)階段，我國的很多地區(qū)都開始在小麥、水稻等農(nóng)作物種植的過程當中使用機械設備進行自動化的生產(chǎn)，但是，現(xiàn)階段我國的農(nóng)業(yè)機械自動化的技術還無法完全支持農(nóng)業(yè)的自動化生產(chǎn)，種植和管理的規(guī)律和經(jīng)驗非常的欠缺，從整體上來看，精準農(nóng)業(yè)、集約化農(nóng)業(yè)的實現(xiàn)尚需一段時間；另外我國大部分地區(qū)的社會經(jīng)濟水平較低，基礎設施不完善，在農(nóng)業(yè)機械自動化推廣的過程當中，農(nóng)業(yè)機械自動化所需要的機械設備等硬件設施缺乏，部分地區(qū)雖然具有農(nóng)業(yè)機械自動化生產(chǎn)所需要的硬件設備，但是，這些設備不完善、不達標，無法滿足農(nóng)業(yè)機械自動化生產(chǎn)的要求，從而影響到農(nóng)業(yè)機械自動化在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)當中的應用和推廣，影響到精準農(nóng)業(yè)、節(jié)約型農(nóng)業(yè)、高效型農(nóng)業(yè)的建設，無法實現(xiàn)農(nóng)業(yè)生生產(chǎn)的集約化。
1.2機械設備的價格和結構缺乏合理性
一方面，現(xiàn)階段，我國的農(nóng)業(yè)機械自動化的設備為了確保操作性和作業(yè)性，機械設備的結構非常的復雜，但是，我國農(nóng)民的文化水平低，整體素質(zhì)低下，面對復雜的農(nóng)業(yè)機械設備，無從下手，這不僅會影響到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)操作的便捷化，還會影響到這些機械設備維修的難度和費用，因此，農(nóng)業(yè)機械自動化設備在推廣的過程當中存在著很大的阻力；另一方面，當前，由于農(nóng)業(yè)機械自動設備的市場剛剛起步、機械設備制作成本高等，我國農(nóng)業(yè)機械自動化設備的價格昂貴，對于經(jīng)濟水平落后的農(nóng)民，價格問題成為制約農(nóng)業(yè)機械自動化應用的重要因素。我國現(xiàn)今農(nóng)業(yè)機械自動化設備的結構復雜、農(nóng)業(yè)機械自動化設備的價格昂貴，這些不合理的因素的存在在很大程度上制約了我國農(nóng)業(yè)機械自動化在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程當中的應用和推廣，影響到我國農(nóng)業(yè)的健康可持續(xù)發(fā)展。
2農(nóng)業(yè)機械自動化應用的途徑
農(nóng)業(yè)機械自動化在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程當中的應用，需要我們采取措施解決現(xiàn)階段農(nóng)業(yè)機械自動化推廣和應用過程當中所面臨的問題，使得農(nóng)業(yè)機械自動化設備能夠廣泛的應用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程當中，從而促進農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率的提高，促進農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展。
2.1創(chuàng)新技術
農(nóng)業(yè)機械自動化設備便捷性的增強以及廣泛應用需要對農(nóng)業(yè)機械自動化技術進行創(chuàng)新，這樣能夠為農(nóng)業(yè)機械自動化的發(fā)展提供重要的技術支持。如果沒有農(nóng)業(yè)機械自動化技術的支持，那么，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的機械自動化也就無從說起。第一，我們應該加強對農(nóng)業(yè)機械自動化的重視，加強對農(nóng)業(yè)機械自動化核心技術的研究；第二，強化農(nóng)業(yè)機械自動化研發(fā)技術與實際生產(chǎn)活動的結合，確保農(nóng)業(yè)機械自動化設備和技術既符合我國農(nóng)村地區(qū)的經(jīng)濟發(fā)展水平和文化素質(zhì)水平，同時還能夠最大限度地滿足農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的需要，不斷的研發(fā)出智能化的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機械自動化設備；第三，保護我國農(nóng)業(yè)機械自動化技術的知識產(chǎn)權；第四，實現(xiàn)產(chǎn)學研一體化，把市場作為導向，發(fā)揮出企業(yè)的主體地位，為農(nóng)業(yè)機械自動化技術的研發(fā)提供重要的平臺和基地。通過這些措施，使得農(nóng)業(yè)機械自動化技術能夠大量的研發(fā)出來，并高效的應用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的過程當中，促進我國農(nóng)業(yè)的規(guī)模化和精準化生產(chǎn)，從而推動我國農(nóng)業(yè)的現(xiàn)代化。
2.2完善基礎設施建設
“基礎設施的建設也是推進農(nóng)業(yè)機械自動化應用的重要基礎和保證”，農(nóng)業(yè)機械自動化的基礎設施對于農(nóng)業(yè)的發(fā)展具有重要的作用和意義，我們應該認識到基礎設施所具有的重要地位和價值，抓住農(nóng)業(yè)機械自動化發(fā)展的機遇，開展大型的工程和大的項目，對農(nóng)村的基礎設施進行完善，同時對“土地使用、農(nóng)田建設、農(nóng)村道路建設和農(nóng)業(yè)開發(fā)”等等進行規(guī)劃和設計，從而在很大程度上完善我國農(nóng)業(yè)機械自動化應用的基礎設施，改善我國農(nóng)業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營的條件。另外，為了確保我國農(nóng)業(yè)機械自動化能夠大范圍的推廣使用，政府相關部門應該建立農(nóng)機維修站，聘用專業(yè)化的技術人員，并定期對這些技術人員進行培訓和繼續(xù)教育，這樣一方面能夠為農(nóng)業(yè)機械自動化的推廣提供技術指導，另一方面能夠為農(nóng)業(yè)機械自動化設備的維修提供保障，確保我國農(nóng)業(yè)機械自動化的應用。
2.3提高農(nóng)民素質(zhì)
科學技術日新月異，農(nóng)業(yè)機械自動化設備和技術也不斷的更新，面對先進的和功能強大的農(nóng)業(yè)機械自動化設備，需要操作人員具有較高的素質(zhì)和水平，但是，我國農(nóng)村地區(qū)的農(nóng)民的文化程度普遍較低，因此，為了推動我國農(nóng)業(yè)機械自動化設備的廣泛使用，我們應該采取措施提高農(nóng)民的素質(zhì)，強化農(nóng)村地區(qū)人才隊伍的建設，通過培訓、講座等方式，增強農(nóng)民操作技術的嫻熟程度，例如，我們也可以利用現(xiàn)今的教育資源，定期開展教育活動，將農(nóng)業(yè)機械自動化方面的專業(yè)人才和領軍人物深入基層進行專業(yè)化的講解和指導，實現(xiàn)在實踐的過程當中培養(yǎng)人才，從而進一步推動農(nóng)業(yè)機械自動化的實現(xiàn)。
3小結
伴隨著改革開放程度的不斷加深，我國的社會經(jīng)濟發(fā)展面臨著新的形勢，農(nóng)業(yè)機械自動化已經(jīng)成為農(nóng)業(yè)發(fā)展的重要推動力，因此，我們應該加強對農(nóng)業(yè)機械自動化的重視，清楚和了解現(xiàn)階段我國農(nóng)業(yè)機械自動化過程當中存在的問題，采取措施推動我國農(nóng)業(yè)機械自動化技術的更新、基礎設施的完善和操作人員素質(zhì)的增強，從而推動我國農(nóng)業(yè)機械自動化的推廣和使用，促進我國農(nóng)業(yè)的健康可持續(xù)發(fā)展，實現(xiàn)我國農(nóng)業(yè)的現(xiàn)代化建設。
作者:姜明偉 單位:安徽省馬鞍山市和縣農(nóng)機監(jiān)理站
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關鍵詞：采摘機械手；曲柄滑塊機構；MATLAB/SIMULINK
中圖分類號：S372 文獻標識碼：A
引言
在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)潮流下的今天，設施農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，在此影響與帶動下的溫室生產(chǎn)自動化產(chǎn)業(yè)也應運而生，其中機械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成高強度、重復而枯燥的工作，減輕人類勞動強度，可以說是一舉兩得。采摘機械手作為自動化農(nóng)業(yè)中代替人手采摘的重要成員，在農(nóng)業(yè)自動化的舞臺上起到了重要作用?，F(xiàn)代農(nóng)業(yè)機械將向自動化、智能化、多功能方向發(fā)展。
1 采摘機械手的機構簡圖
本文所設計采摘機械手臂的運動可簡化為曲柄連桿機構，機械手的運動可簡化為滑塊搖桿機構，具有模仿人手動作摘取果實的功能。本文的設計對象為番茄采摘機械手，如圖1所示。
圖1 采摘機械手機構簡圖
在圖1中，O為電機輸出軸，曲柄OA、連桿AB、滑塊B和支架構成曲柄滑塊機構；滑塊B、連桿BC、搖桿CE和支架構成滑塊搖桿機構。通過兩個機構串聯(lián)，使電機最終驅動DE來回擺動，從而實現(xiàn)手指的開合運動。其中上下兩部分為對稱運動。
2 主要技術參數(shù)
初始位置：R1=76cm，R2=10cm，R3=66cm，θ10°，θ2=0°，θ3=0°，α2=0，ω1=15rad/min，ω2=0，ω3=0。
圖示位置：R1=74.7cm，R2=10cm，R3=66cm，θ2=28°，θ3=3.7°，ω1=15rad/min。
3 基于SIMIULINK的運動學仿真
3.1 運動機構的數(shù)學模型
為了便于對采摘機械手的運動特性進行仿真分析，圖2給出了該機構的閉環(huán)矢量圖，其中R2代表曲柄，R1為機架并與滑塊連接，R3為連桿，θ2、θ3 、ω2、ω3、α2分別是R2、R3的運動角度、角速度和角加速度。如圖2所示。
圖2 曲柄滑塊機構的閉環(huán)矢量圖
本設計采用MATLAB/SIMULINK軟件包對機構的運動特性進行仿真，從而確定機構在連續(xù)運動過程中各個桿件的角度、角速度和角加速度的連續(xù)變化過程。在曲柄滑塊機構的矢量環(huán)中，機構運動到任何位置都可用矢量長度和矢角表示。機構矢量滿足下面的閉環(huán)矢量方程：
將各個矢量沿x和y坐標軸分解為兩個分量，得到機構位移矩陣方程：
將上式兩端對時間求一次導數(shù)，得機構速度矩陣方程：
上式再次對時間求一階導，得機構加速度矩陣方程：
3.2 動態(tài)仿真模型的建立
根據(jù)上述數(shù)學模型，建立曲柄滑塊機構的仿真模型，如圖3所示。
圖3 曲柄滑塊機構運動學仿真的Simulink模型
3.3 動態(tài)仿真結果
通過對各參數(shù)進行設置以及編寫相應的M函數(shù)，可得出各參數(shù)的運動學圖形（見圖4）。
從R2、R3、滑塊的角度、角速度、角加速度變化規(guī)律來看，可以看出采摘機械手的變化規(guī)律，從而了解機械手的運動特性。
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