時間：2022-05-11 02:20:12
導(dǎo)語：在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的撰寫旅程中，學(xué)習(xí)并吸收他人佳作的精髓是一條寶貴的路徑，好期刊匯集了九篇優(yōu)秀范文，愿這些內(nèi)容能夠啟發(fā)您的創(chuàng)作靈感，引領(lǐng)您探索更多的創(chuàng)作可能。
關(guān)鍵詞：慧魚機(jī)器人；創(chuàng)新實(shí)踐
中圖分類號：TB
文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A
doi：10.19311/ki.16723198.2017.12.090
0引言
2010年7月份，國家經(jīng)過長期的深入調(diào)研和分析，頒布了《國家中長期教育改革和發(fā)展規(guī)劃綱要（2010―2020年）》該綱要對于高等教育的發(fā)展規(guī)劃明確了高等學(xué)校應(yīng)適應(yīng)就業(yè)市場和經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展需求，為國家培養(yǎng)更多的高質(zhì)量、多樣化的復(fù)合型、創(chuàng)新型人才。合肥學(xué)院（以下簡稱我校）是一所在“改革中誕生，開放中成長，創(chuàng)新中發(fā)展”的地方本科院校，堅(jiān)持“地方性、應(yīng)用型、國際化”的辦學(xué)定位，借鑒德國應(yīng)用科學(xué)大學(xué)辦學(xué)經(jīng)驗(yàn)，圍繞應(yīng)用型人才培養(yǎng)關(guān)鍵要素，進(jìn)行了系統(tǒng)改革和實(shí)踐，構(gòu)建了具有鮮明特色的應(yīng)用型人才培養(yǎng)體系，為區(qū)域發(fā)展培養(yǎng)了大批高素質(zhì)應(yīng)用型人才?；埕~機(jī)器人可以針對不同專業(yè)和不同學(xué)習(xí)階段的學(xué)生開設(shè)有系統(tǒng)、有層次的創(chuàng)新設(shè)計(jì)開放性實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，旨在培養(yǎng)學(xué)生的獨(dú)立動手、分析問題和解決問題的綜合能力培養(yǎng)，以適應(yīng)我校的辦學(xué)定位。
1關(guān)于慧魚機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室
高校實(shí)驗(yàn)室是科學(xué)研究與實(shí)踐分析的基地，是高校培養(yǎng)創(chuàng)造型人才的搖籃，學(xué)生可以通過一系列與理論學(xué)科相關(guān)的開放性實(shí)驗(yàn)課程學(xué)習(xí)，使學(xué)生在鞏固理論知識的同時，實(shí)現(xiàn)理論知識和實(shí)踐操作的完美結(jié)合。源于德國的慧魚創(chuàng)意模型（又稱慧魚機(jī)器人）是一種技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類智趣拼裝模型，憑借其專業(yè)涉及面廣、延展兼容性強(qiáng)以及小巧輕便等顯著特點(diǎn)，很早就被引進(jìn)到中國高校的實(shí)驗(yàn)室，通過這些年的發(fā)展，慧魚機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的設(shè)置對于培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新思維，提高學(xué)生動手能力和創(chuàng)新能力都具有很明顯的提升作用。而且隨著電子通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等現(xiàn)代新型科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，慧魚機(jī)器人也必將隨之具有更為廣闊的應(yīng)用空間，依然能夠在高校實(shí)驗(yàn)室課程教學(xué)中具有舉足輕重的作用。
慧魚機(jī)器人大體上可以歸納為以下幾大構(gòu)件：機(jī)械構(gòu)件、電氣構(gòu)件、電子構(gòu)件以及氣動構(gòu)件。機(jī)械構(gòu)件主要包含一些硬塑模型如齒輪鏈條、蝸輪蝸桿、導(dǎo)軌連桿等；電氣構(gòu)件主要有小巧型驅(qū)動、傳動馬達(dá)等；電子構(gòu)件主要有各類電子傳感器、限位開關(guān)、微動開關(guān)、智能CPU，PLC控制板等；氣動構(gòu)件含一些小型的空氣壓縮機(jī)，用于提供驅(qū)動用的氣源。學(xué)生經(jīng)過對相關(guān)課題的理論分析及系統(tǒng)設(shè)計(jì)之后，選取合適的構(gòu)件，并對構(gòu)件進(jìn)行有序的拼裝搭接，采用圖形化的PLC語言或者VB、VC等高級語言編程寫入控制器中，完成設(shè)計(jì)方案的實(shí)際模型并能夠成功運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)概念設(shè)計(jì)與應(yīng)用實(shí)踐的交叉融合。
2慧魚機(jī)器人在課堂教學(xué)和實(shí)驗(yàn)實(shí)踐活動中的用
2.1要求學(xué)生在掌握專業(yè)理論知識的前提下，以慧魚模型為平臺，提高學(xué)生的創(chuàng)新思維和創(chuàng)新能力
理論成果要走入社會，進(jìn)入工廠，必須要經(jīng)得住科學(xué)實(shí)踐的證明和考驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)室課程通過其直觀、清晰的教學(xué)方式，有助于學(xué)生提升和鞏固理論知識的認(rèn)識和了解。合肥學(xué)院機(jī)械系自從引進(jìn)德國慧魚公司的“慧魚創(chuàng)意組合模型”之后，很快便建立了機(jī)械創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室。其主要目的是讓學(xué)生在掌握機(jī)械專業(yè)理論知識的前提下，以慧魚模型為平臺，把已學(xué)習(xí)專業(yè)理論知識實(shí)踐化、扎實(shí)化，并注入創(chuàng)新活動的基本技法，進(jìn)而將創(chuàng)新意識、創(chuàng)新思維和創(chuàng)新技法滲透到實(shí)踐活動中去。例如先通過理論知識學(xué)習(xí)機(jī)械自動化原理、機(jī)械自動化設(shè)計(jì)、機(jī)械制造、機(jī)械創(chuàng)新等課程，然后通過慧魚模型在實(shí)踐中使學(xué)生對典型的工業(yè)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)，制造過程有一個基本的體驗(yàn)和認(rèn)識，通過結(jié)合典型產(chǎn)品的制造加工過程，對學(xué)生進(jìn)行基本操作技能的訓(xùn)練，培養(yǎng)學(xué)生的工程意識，實(shí)踐創(chuàng)新精神和解決問題的能力，并為今后從事制造和設(shè)計(jì)工作打下基礎(chǔ)。在整個慧魚模型實(shí)踐過程中我們可以了解現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)先進(jìn)制造技術(shù)，要求學(xué)生必須具有工程意識和綜合設(shè)計(jì)能力；熟悉有關(guān)的工程術(shù)語，了解生產(chǎn)中的主要技術(shù)文件及生產(chǎn)組織管理方式；要求學(xué)生具有創(chuàng)新能力，能夠利用慧魚模型進(jìn)行機(jī)械創(chuàng)新實(shí)踐。學(xué)生通過反復(fù)構(gòu)思、反復(fù)設(shè)計(jì)、反復(fù)拆裝，利用一切可行方法進(jìn)行創(chuàng)新，不斷地試錯和思維探索，學(xué)生的創(chuàng)新思維得到不斷的啟發(fā)，創(chuàng)新能力也得到極大的提高，從而更有利于適應(yīng)社會創(chuàng)新型復(fù)合型人才的需求。
2.2在慧魚模型的平臺基礎(chǔ)上進(jìn)行實(shí)踐教學(xué)創(chuàng)新
慧魚創(chuàng)意組合模型需要科學(xué)的拼接方式，并具有良好的拓展性，各高校實(shí)驗(yàn)室不斷開發(fā)出了一系列的慧魚工業(yè)模型產(chǎn)品，例如智能物流機(jī)器人，智能拆卸機(jī)器人、智能洗車系統(tǒng)、自由度機(jī)械手、智能硬幣分離系統(tǒng)、包裹翻轉(zhuǎn)機(jī)、智能綜合倉儲加工系統(tǒng)等經(jīng)典模型。它巧妙的利用若干種類的慧魚標(biāo)準(zhǔn)化構(gòu)件和良好的兼容性和拓展性，精確、生動的模擬了各種復(fù)雜的工業(yè)化生產(chǎn)設(shè)備和流水線，這些工業(yè)系統(tǒng)可以用于學(xué)生在大學(xué)期間進(jìn)行生產(chǎn)實(shí)習(xí)、畢業(yè)實(shí)習(xí)、認(rèn)知實(shí)習(xí)、課程設(shè)計(jì)、畢業(yè)設(shè)計(jì)、學(xué)生第二課堂等實(shí)踐活動，在慧魚模型的平臺基礎(chǔ)上學(xué)生能夠自主設(shè)計(jì)、自主實(shí)習(xí)、自主實(shí)踐創(chuàng)新。
2.3通過參加全國機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽使學(xué)生在知識綜合應(yīng)用能力、工程意識、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力等方面得到鍛煉
自2004年開始舉辦至今的全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽是國內(nèi)培養(yǎng)學(xué)生工程實(shí)踐能力和綜合素質(zhì)效果顯著的大學(xué)生競賽項(xiàng)目之一。該創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽吸引了包括清華、北大、浙大等一流名校在內(nèi)的全國各大高校喜歡思考和動手操作的學(xué)生們積極的投入?yún)⑴c，鍛煉了當(dāng)今學(xué)子們親自動手創(chuàng)作能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作配合能力和綜合設(shè)計(jì)實(shí)踐能力，為優(yōu)秀人才的培養(yǎng)提供了廣闊的平臺。
我校是從2008年開始參加機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽，參加比賽近十年，不僅豐富了學(xué)生的課外生活，而且提高了他們的專業(yè)素養(yǎng)，鍛煉了學(xué)生各方面能力。全國機(jī)械創(chuàng)新大賽分為實(shí)物組和慧魚組兩個組別，分別進(jìn)行選拔，按一定比例進(jìn)入全國總決賽。本屆比賽我校有3件作品參加了全國過機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽慧魚組的比賽，其中“高效硬幣分離機(jī)”作品獲得一等獎，“全能包裝機(jī)”和“硬幣分離專家”獲得二等獎。實(shí)物組也有3件作品進(jìn)入了參加了安徽省大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新大賽比賽，其中“硬幣清點(diǎn)包裝一體機(jī)”作品獲得安徽省一等獎，并進(jìn)入全國總決賽獲得了國賽一等獎。該作品融合了慧魚組“高效硬幣分離機(jī)”和“全能包裝機(jī)”機(jī)械和電子的技術(shù)優(yōu)勢。我校自2007年以來也一直舉辦每年一次的校級機(jī)械創(chuàng)新大賽，今年正在舉辦第十屆機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽，在這次的機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽中，學(xué)生先進(jìn)行初期的作品設(shè)計(jì)，進(jìn)行各種方案的論證，在比賽后期的選拔中計(jì)劃以慧魚實(shí)驗(yàn)室為平臺，利用慧魚模型來驗(yàn)證各種方案和設(shè)想，經(jīng)過多次的實(shí)踐和修改，最終拿出一個最優(yōu)作品。
每一個作品都是從方案的提出到設(shè)計(jì)完成，從模型的初步搭建到不斷改建，從改進(jìn)型的模型到系統(tǒng)方案的更新設(shè)計(jì)，這是一個不斷循環(huán)反復(fù)的過程，每一步都能感受到學(xué)生不斷思索，不斷創(chuàng)新的積極意識和思想。慧魚模型的智趣性和易于操作性充分調(diào)動了學(xué)生們的主觀能動性，激發(fā)了學(xué)生內(nèi)在的原動力，培養(yǎng)了學(xué)生的創(chuàng)新思維和創(chuàng)新能力。
3慧魚機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)踐研究
按照學(xué)院的辦學(xué)定位和市場需求，在人才培養(yǎng)模式和課程體系設(shè)置等方面，不斷進(jìn)行改革和創(chuàng)新，在注重基礎(chǔ)、拓寬專業(yè)口徑的同時，強(qiáng)化專業(yè)能力培養(yǎng)，尤其重視對學(xué)生實(shí)踐能力和創(chuàng)新精神的培養(yǎng)，逐步形成了自己的專業(yè)特色?；埕~模型匯聚了工程實(shí)踐中各種典型的模型，是集教學(xué)、實(shí)踐、研究、比賽于一體的綜合平臺。它對課程體系的實(shí)踐效應(yīng)如圖1。
參考文獻(xiàn)
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【關(guān)鍵詞】機(jī)器人 創(chuàng)新能力 工程實(shí)踐
【中圖分類號】G64 【文獻(xiàn)標(biāo)識碼】A 【文章編號】2095-3089（2012）10-0241-02
近年來，機(jī)器人作為自動化、電子學(xué)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能、機(jī)械學(xué)等學(xué)科的典型載體， 被廣泛作為我國高校教學(xué)和研究的選題之一， 各級各類機(jī)器人競賽活動也在全國各地廣泛開展。該活動的開展，有力地推動了大學(xué)生實(shí)踐創(chuàng)新能力的提高，促進(jìn)了大學(xué)實(shí)踐教學(xué)的改革，同時也為廣大學(xué)生提供了學(xué)習(xí)和創(chuàng)新的舞臺，進(jìn)一步加強(qiáng)了學(xué)生提出問題、分析問題和解決問題能力的培養(yǎng)[1，2]。
一、機(jī)器人創(chuàng)新作為學(xué)生工程實(shí)踐模式的必要性
美國哈佛大學(xué)教育研究所的霍華德·加德納教授認(rèn)為，“一個人全身心投入一項(xiàng)活動中，主動去問、去想、去尋找問題的答案，這是獲取和積累知識的最佳途徑。被動的接受會隨時間的流逝很快被遺忘，不會產(chǎn)生持久的影響?！边x擇機(jī)器人作為典型工程對象培養(yǎng)學(xué)生能力，主要考慮到借助于各級各類機(jī)器人競賽活動，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，以達(dá)到提高學(xué)生綜合水平和素質(zhì)，擴(kuò)大學(xué)生受益面的目的[3]。
總體來說，機(jī)器人創(chuàng)新訓(xùn)練可以培養(yǎng)學(xué)生以下幾個方面的能力：
1.基礎(chǔ)知識的熟練掌握和靈活應(yīng)用能力
學(xué)生通過對基本元器件應(yīng)用、基本實(shí)用電路設(shè)計(jì)以及繼電器、保護(hù)器、溫控器的應(yīng)用與設(shè)計(jì)，將所學(xué)理論知識靈活應(yīng)用于基礎(chǔ)電路訓(xùn)練項(xiàng)目中，為下一步機(jī)器人控制電路設(shè)計(jì)奠定了一個良好的基礎(chǔ)。
2.專業(yè)知識的綜合應(yīng)用能力
學(xué)生按競賽項(xiàng)目要求構(gòu)建相應(yīng)的機(jī)器人系統(tǒng)，將所學(xué)習(xí)的電路、數(shù)電模電、單片機(jī)、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)等諸多本學(xué)科專業(yè)知識與機(jī)械設(shè)計(jì)加工、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等學(xué)科知識相結(jié)合[4]，培養(yǎng)學(xué)生綜合靈活應(yīng)用專業(yè)知識的能力。
3.分析問題、解決問題和獨(dú)立思考能力
競賽機(jī)器人要求學(xué)生從車體設(shè)計(jì)、控制器設(shè)計(jì)、電源管理、傳感器應(yīng)用、系統(tǒng)安裝調(diào)試到軟件設(shè)計(jì)，最終構(gòu)建一個完整的控制系統(tǒng)，學(xué)生在整個過程中，綜合應(yīng)用所學(xué)知識，查閱相關(guān)資料、方案論證，傳感器選擇與布置，在完成基本任務(wù)的前提下，不斷完善機(jī)器人的軟硬件系統(tǒng)，以提高機(jī)器人的整體性能，這是一個不斷提高、不斷完善的過程，此過程中學(xué)生一直處于獨(dú)立思考、分析問題、解決問題的狀態(tài)中。
4.樹立自信，不畏挫折，吃苦耐勞、踏實(shí)勤懇、周密嚴(yán)謹(jǐn)?shù)目茖W(xué)研究態(tài)度
競賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)訓(xùn)練中，涉及諸多專業(yè)知識，當(dāng)然也包括需要自學(xué)一些知識，在方案設(shè)計(jì)、安裝測試、軟硬件聯(lián)調(diào)、性能優(yōu)化過程中，每一個細(xì)節(jié)都要認(rèn)真對待，所遇到的每一個難題都必須解決，此過程能很好的培養(yǎng)學(xué)生的科學(xué)研究態(tài)度。
5.老實(shí)做人、踏實(shí)做事、團(tuán)體協(xié)作的綜合素質(zhì)
從競賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)、調(diào)試、優(yōu)化、完善，直到比賽結(jié)束，需要小組成員全力協(xié)作，認(rèn)真對待遇到的難題，相互交流，集思廣益，此過程中學(xué)生會通過交流，達(dá)成共識，并促進(jìn)相互理解。
二、機(jī)器人創(chuàng)新工程實(shí)踐模式的構(gòu)建
以學(xué)科競賽、科技創(chuàng)新、項(xiàng)目研發(fā)為主線，以校內(nèi)外創(chuàng)新平臺實(shí)踐為基礎(chǔ)，采用階梯化培養(yǎng)模式，擴(kuò)大學(xué)生受益面，提升學(xué)生的整體素質(zhì)，培養(yǎng)新形勢下“卓越”自動化技術(shù)人才。
基于機(jī)器人創(chuàng)新工程實(shí)踐平臺階梯化學(xué)生培養(yǎng)模式，如圖1所示，通過科技創(chuàng)新活動、大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽、智能汽車競賽、機(jī)器人競賽、“挑戰(zhàn)杯”比賽、工程項(xiàng)目研發(fā)等激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，煅煉學(xué)生分析、解決和綜合運(yùn)用所學(xué)知識的能力和技巧[5]。使學(xué)生及早涉足科研活動。充分利用機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新平臺，為學(xué)生提供一個真實(shí)的工業(yè)環(huán)境，讓學(xué)生建立材料、工藝、加工設(shè)備、生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量之間相互關(guān)系的概念，掌握各種加工方法和設(shè)備的合理運(yùn)用，煅煉學(xué)生尋求、接受新科技的敏銳性，培養(yǎng)人的求知精神和自我知識更新的能力，授人以“漁”。
圖1 基于機(jī)器人創(chuàng)新工程實(shí)踐平臺的階梯化學(xué)生培養(yǎng)模式
三、機(jī)器人創(chuàng)新工程實(shí)踐模式下的教學(xué)方式方法改革
充分調(diào)動學(xué)生學(xué)習(xí)積極性，激勵學(xué)生自主學(xué)習(xí)。促進(jìn)科研與教學(xué)互動，及時把科研成果轉(zhuǎn)化為教學(xué)內(nèi)容。鼓勵本科生參與科研活動，早進(jìn)課題、早進(jìn)實(shí)驗(yàn)室、早進(jìn)團(tuán)隊(duì)。
1.突出基于項(xiàng)目的“研中學(xué)”、“做中學(xué)”教學(xué)模式
進(jìn)行基于問題、基于項(xiàng)目、基于設(shè)計(jì)的教學(xué)，增強(qiáng)學(xué)生的工程設(shè)計(jì)能力和工程知識運(yùn)用能力，改革課程的考核方法，引導(dǎo)學(xué)生從注重“考試結(jié)果”向注重“學(xué)習(xí)過程”轉(zhuǎn)變，增強(qiáng)學(xué)生的學(xué)習(xí)主動性，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)能力、研究能力和工程實(shí)踐能力[6]。
在工程基礎(chǔ)課程和工程專業(yè)課程教學(xué)過程中，依托機(jī)器人創(chuàng)新平臺，使學(xué)生們透過“真實(shí)的工廠環(huán)境”獲得處理工程問題的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)。全面采用基于項(xiàng)目的教學(xué)模式，采取以問題為導(dǎo)向，以大作業(yè)、專題研究報(bào)告、文獻(xiàn)綜述報(bào)告、研究性實(shí)驗(yàn)報(bào)告等為載體的探索式學(xué)習(xí)模式，注重培養(yǎng)學(xué)生從工程全局出發(fā)，綜合運(yùn)用多學(xué)科知識、各種技術(shù)和現(xiàn)代工程工具解決工程實(shí)際問題的能力和綜合素質(zhì)，強(qiáng)化培養(yǎng)學(xué)生的自主學(xué)習(xí)能力、創(chuàng)新意識和探索未知領(lǐng)域的興趣。
2.注重創(chuàng)新教育，將學(xué)生創(chuàng)新成果推廣至課堂教學(xué)
經(jīng)過一些年的創(chuàng)新教育的積累，產(chǎn)生了大量較高水平的學(xué)生科技作品和成果，這些成果源自高年級學(xué)生，對于低年級的同學(xué)非常有說服力，可以激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣、自信心和主動性?？梢詫⑦@些成果以課程進(jìn)行分類，由任課教師進(jìn)行講解，也可由作品完成的同學(xué)進(jìn)行講解，重點(diǎn)講解解決問題的思路和方法，以及需要哪些知識、技術(shù)的綜合。也可進(jìn)行討論式教學(xué)，針對某個作品大家發(fā)表各自的意見或者提出改進(jìn)的建議，有能力的同學(xué)可進(jìn)行重新設(shè)計(jì)。
3.推進(jìn)企業(yè)工程師場景化課堂教學(xué)，增加課堂教學(xué)工程案例
機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于周邊生產(chǎn)制造企業(yè)，企業(yè)工程師有著豐富的工程項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，對問題的思考角度與校內(nèi)教師也有不同，對項(xiàng)目的理解更是有血有肉，能更好的把握關(guān)鍵點(diǎn)和難點(diǎn)。把一些典型的機(jī)器人技術(shù)工程案例引入課程教學(xué)，由工程師進(jìn)行講解，包括項(xiàng)目背景、設(shè)計(jì)要求、技術(shù)路線、詳細(xì)方案、現(xiàn)場調(diào)試過程、驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)以及整個項(xiàng)目的管理辦法。通過工程案例的講解，學(xué)生對于實(shí)際項(xiàng)目的管理、實(shí)施過程有了全面的了解和熟悉，對于增加工程意識和工程實(shí)踐能力非常有益。
四、基于機(jī)器人的創(chuàng)新型工程訓(xùn)練實(shí)施策略
1.總體規(guī)劃，分步實(shí)施
基于機(jī)器人的創(chuàng)新工程訓(xùn)練方案內(nèi)容豐富，可以采用“統(tǒng)一規(guī)劃，分步實(shí)施”的策略。逐步投入資金，逐步積累師資力量和教學(xué)經(jīng)驗(yàn)。首先開展一些相對比較成熟、難度相對較低的方案，待經(jīng)驗(yàn)積累到一定程度以后再逐步深入。
按照以上的規(guī)劃設(shè)計(jì)思路，我們提出將整個工程訓(xùn)練計(jì)劃分三步實(shí)施：
（1）機(jī)器人基礎(chǔ)訓(xùn)練即認(rèn)知實(shí)驗(yàn)：以基礎(chǔ)訓(xùn)練機(jī)器人和配套傳感器為實(shí)踐對象。（2）機(jī)器人綜合訓(xùn)練即設(shè)計(jì)、綜合訓(xùn)練：以綜合訓(xùn)練機(jī)器人和配套傳感器為實(shí)驗(yàn)對象。（3）機(jī)器人高級訓(xùn)練即創(chuàng)新、研究訓(xùn)練：以RoboCup中型組機(jī)器人、工業(yè)級模塊化機(jī)械手等為創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)對象。
2.先專題再選修后必修，逐步推廣應(yīng)用
原則上，每個學(xué)生都需要接受一些以機(jī)器人對象為平臺的基礎(chǔ)認(rèn)知實(shí)踐或其他工程訓(xùn)練內(nèi)容，可以根據(jù)實(shí)際情況，先以對部分學(xué)生開設(shè)專題的方式起步，繼而面向全院學(xué)生提供選修課，待時機(jī)成熟時在院系作為必修課進(jìn)行推廣。
本教學(xué)法的教學(xué)模式有兩大顯著的特點(diǎn)：按照“任務(wù)驅(qū)動”的模式分解課程的知識點(diǎn)；按照“實(shí)踐-歸納-推理-再實(shí)踐”的模式講課，完全打破“講課+實(shí)驗(yàn)”的傳統(tǒng)模式，將講課與實(shí)驗(yàn)合二為一，其結(jié)果是：老師“在講中做，在做中講”，學(xué)生“在學(xué)中做，在做中學(xué)”。 機(jī)器人及應(yīng)用體系便于采用工程對象教學(xué)法。
3.校企合作，優(yōu)勢互補(bǔ)
典型工程對象和相關(guān)教材是工程對象教學(xué)法順利實(shí)施的基礎(chǔ)，而工程對象的選擇、制造與維護(hù)等工作由企業(yè)完成比較合適，雙方聯(lián)合編寫部分教材。因此，建立良好、緊密的校企合作關(guān)系可以充分發(fā)揮各方優(yōu)勢，更好地為學(xué)生服務(wù)。
五、機(jī)器人創(chuàng)新平臺建設(shè)
1.教師團(tuán)隊(duì)建設(shè)
機(jī)器人是非常典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)，它融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)軟硬件、控制、人工智能和造型技術(shù)等眾多的先進(jìn)技術(shù)，是高等學(xué)校開展工程訓(xùn)練、教學(xué)實(shí)驗(yàn)、課外創(chuàng)新活動和科研最為理想的平臺。正因?yàn)闄C(jī)器人創(chuàng)新綜合了多學(xué)科知識，因此需要一個相對穩(wěn)定的，具有共同興趣且學(xué)科知識互補(bǔ)的教師團(tuán)隊(duì)，以利于更好的指導(dǎo)學(xué)生。
2.學(xué)生團(tuán)隊(duì)與梯隊(duì)建設(shè)
考慮不同程度學(xué)生參與競賽的能力和水平，可以采取國家級、省級競賽和校內(nèi)競賽選拔方式。即在國家級和省級學(xué)科競賽開展前一個學(xué)期， 學(xué)院提前組織校內(nèi)選拔賽， 選拔賽的競賽形式和競賽內(nèi)容完全按照上級競賽的要求，為學(xué)生量身定制與其學(xué)習(xí)能力相匹配的競賽項(xiàng)目，在難度上略微降低要求。這種競賽校內(nèi)選拔方式一方面擴(kuò)大了學(xué)生學(xué)科競賽的參與面，提高了學(xué)生參與學(xué)科競賽的熱情，另一方面為學(xué)院選拔優(yōu)秀學(xué)生組隊(duì)參加國家級、省級競賽提供參考。與此同時，也建立了相應(yīng)的學(xué)生團(tuán)隊(duì)與梯隊(duì)。
六、結(jié)束語
機(jī)器人競賽是一個以目標(biāo)為驅(qū)動的對抗性比賽，易于激發(fā)學(xué)生科技創(chuàng)新的興趣和能力；提高學(xué)生團(tuán)隊(duì)合作精神；提高學(xué)生駕馭專業(yè)基礎(chǔ)知識技能的能力和水平。通過學(xué)生在創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室的鍛煉，學(xué)生在設(shè)計(jì)能力、動手能力、創(chuàng)新意識，以及計(jì)算機(jī)應(yīng)用、工程實(shí)踐、實(shí)驗(yàn)研究、國內(nèi)外資料查詢等方面都會有較大程度的提高。機(jī)器人競賽為大學(xué)生創(chuàng)新能力的培養(yǎng)提供基礎(chǔ)條件，并將帶來競爭性學(xué)習(xí)機(jī)會，能夠有效彌補(bǔ)傳統(tǒng)教育的缺陷，鍛煉學(xué)生多方面的能力。
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關(guān)鍵詞：機(jī)器人競賽；創(chuàng)新實(shí)踐；教學(xué)研究
中圖分類號：G642.0 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號：1674-9324（2015）06-0087-02
一、前言
隨著經(jīng)濟(jì)與知識全球化的到來，社會對人才的培養(yǎng)提出了更高的要求，要求大學(xué)生不僅要有寬厚的多學(xué)科知識、較好的綜合素質(zhì)，而且要有較強(qiáng)的創(chuàng)新實(shí)踐能力，基于此，需要改革傳統(tǒng)的大學(xué)人才培養(yǎng)模式[1-2]。教育部提出：“實(shí)踐教學(xué)方法改革是推動實(shí)踐教學(xué)改革和人才培養(yǎng)模式改革的關(guān)鍵，各高校應(yīng)加強(qiáng)綜合性實(shí)踐科目設(shè)計(jì)和應(yīng)用?！盵3-4]但如何在不改變原有學(xué)科知識傳授及傳統(tǒng)實(shí)踐教學(xué)的基礎(chǔ)上，培養(yǎng)大學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐能力，激發(fā)學(xué)生的創(chuàng)新意識，提高學(xué)生的綜合素質(zhì)，為大學(xué)生在未來的就業(yè)市場中找到自己的立足之地，成為新形勢下高校創(chuàng)新實(shí)踐教育面臨的一個重大課題。
美國哈佛大學(xué)教育研究所的霍華德?加德納教授曾說：“一個人主動去問、去想、去尋找問題的答案，是積累知識的最佳途徑，被動的接受不會產(chǎn)生持久的影響?！盵5]機(jī)器人是極富趣味性和挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域，不僅容易激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，而且綜合了信息技術(shù)、機(jī)械工程、電子工程等多學(xué)科的知識，是理論和實(shí)踐的高度結(jié)合[6]。而在機(jī)器人競賽中，需要學(xué)生根據(jù)比賽要求從無到有，將自己的想法變成能夠完成給定要求的機(jī)器人實(shí)體，整個過程不僅使學(xué)生增加了理論知識的理解，而且有利于激發(fā)學(xué)生的想象力，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)造能力及實(shí)踐能力[7]。本文結(jié)合近兩年指導(dǎo)河南省機(jī)器人大賽的經(jīng)驗(yàn)，探討了在高等學(xué)校中如何以機(jī)器人競賽為載體，提高學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐能力。
二、機(jī)器人競賽在創(chuàng)新實(shí)踐能力人才培養(yǎng)中的重要作用
1.高校創(chuàng)新實(shí)踐能力培養(yǎng)現(xiàn)狀分析。傳統(tǒng)的實(shí)踐教學(xué)由于受到教學(xué)條件的限制，缺乏規(guī)范、行之有效的實(shí)踐教學(xué)體系，致使學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐能力受到影響[8]，具體體現(xiàn)在以下幾個方面：（1）重理論，輕實(shí)踐，對培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐能力投入有限。多數(shù)學(xué)校由于經(jīng)費(fèi)限制，為學(xué)生提供的創(chuàng)造性實(shí)踐條件有限，同時部分教學(xué)環(huán)節(jié)缺乏對該方面的引導(dǎo)，導(dǎo)致學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐意識不能得到發(fā)揮。（2）創(chuàng)新實(shí)踐激勵機(jī)制不完善。長期以來，學(xué)生接受的教育模式是理論為主，實(shí)踐為輔，在學(xué)習(xí)中，僅僅受單純驗(yàn)證性實(shí)踐課程的影響，導(dǎo)致學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐能力得不到有效的鍛煉。（3）創(chuàng)新實(shí)踐環(huán)節(jié)跨度大，創(chuàng)新實(shí)踐體會不深。很多高校雖然開展了形式多樣的大學(xué)生創(chuàng)新實(shí)踐環(huán)節(jié)，但是參加此項(xiàng)活動的大部分是大二和大三的學(xué)生，僅僅參加了部分驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn)，當(dāng)學(xué)生接觸到需要有一定創(chuàng)新實(shí)踐能力的科研項(xiàng)目時，由于跨度較大，導(dǎo)致很難做出高水平的科技成果，無法真正體會到創(chuàng)新思維與科技發(fā)展之間的相互作用，進(jìn)而阻礙了學(xué)生創(chuàng)新實(shí)踐能力的培養(yǎng)和鍛煉。
2.機(jī)器人競賽創(chuàng)新實(shí)踐能力培養(yǎng)目標(biāo)。機(jī)器人教育進(jìn)入學(xué)校的主要表現(xiàn)形式是競賽，而競賽機(jī)器人要求學(xué)生從車身設(shè)計(jì)、控制器設(shè)計(jì)、傳感器應(yīng)用、軟件設(shè)計(jì)及系統(tǒng)調(diào)試，最終構(gòu)成一個完整的控制系統(tǒng)。在整個工作過程中，學(xué)生可以綜合應(yīng)用所學(xué)知識，查閱資料，進(jìn)行方案論證，在制作中，不斷對機(jī)器人的軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行完善，以提高機(jī)器人的整體運(yùn)行能力。整個過程中，學(xué)生一直處于獨(dú)立思考、分析問題、解決問題的狀態(tài)中，有效地促進(jìn)了學(xué)生自主創(chuàng)新實(shí)踐能力的提高[9]。具體體現(xiàn)如下：（1）專業(yè)知識綜合應(yīng)用能力得到提高。競賽中，在設(shè)計(jì)及制作滿足參賽要求的機(jī)器人系統(tǒng)過程中，學(xué)生需要將所學(xué)的專業(yè)知識加以綜合應(yīng)用。（2）學(xué)生獨(dú)立分析問題、解決問題能力得到提高。學(xué)生在完成機(jī)器人的硬件制作工作后，就可以根據(jù)競賽要求進(jìn)行軟件編程，以在指定場地上實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動控制，而整個過程需要學(xué)生小組獨(dú)立完成。（3）學(xué)生的實(shí)踐動手能力和科學(xué)研究態(tài)度得到提高。在競賽過程中，需要學(xué)生對機(jī)器人的不同部件進(jìn)行改裝，按照比賽規(guī)則進(jìn)行程序的調(diào)試。而在整個方案的設(shè)計(jì)、安裝測試及硬件聯(lián)調(diào)中，所遇到的每個難題都要認(rèn)真解決，否則功虧一簣。
三、機(jī)器人競賽在培養(yǎng)創(chuàng)新實(shí)踐能力中的具體實(shí)施
機(jī)器人是極富挑戰(zhàn)性和趣味性的領(lǐng)域，能很好地激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)和研究興趣，使學(xué)生的學(xué)習(xí)和研究由被動變?yōu)橹鲃?。本文以參?014年河南省機(jī)器人大賽為例，按照以下五個步驟對學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐能力進(jìn)行培養(yǎng)。
1.項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)的建立。在確定人員時，可以讓不同專業(yè)和不同年級的學(xué)生進(jìn)行報(bào)名，對于低年級的學(xué)生，在難度上略微降低要求，這樣，一方面擴(kuò)大了不同學(xué)科學(xué)生的參與面，另一方面，建立了相應(yīng)的學(xué)生團(tuán)隊(duì)和梯隊(duì)，為后續(xù)的各類競賽奠定基礎(chǔ)。團(tuán)隊(duì)建立后，指導(dǎo)教師確定一名能力比較強(qiáng)且盡量是高年級的學(xué)生作為隊(duì)長，由隊(duì)長實(shí)現(xiàn)對本組學(xué)生的管理，充分利用高年級對低年級的傳幫帶動作用，有序開展創(chuàng)新活動。
2.項(xiàng)目任務(wù)的制定和分工。團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人和隊(duì)員共同制定機(jī)器人項(xiàng)目工作計(jì)劃，確定工作步驟。以機(jī)器人滅火比賽項(xiàng)目為例來進(jìn)行說明，在機(jī)器人滅火比賽中，要求制造一個由計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器人，能夠按照操作規(guī)則在房間中以最短的時間找到火源并將它熄滅。在進(jìn)行任務(wù)分配時，盡量考慮團(tuán)隊(duì)中學(xué)生的專業(yè)及特長，如機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，由具有機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)的隊(duì)員負(fù)責(zé)，硬件電路的制作如電機(jī)驅(qū)動電路、避障電路等由電路分析基礎(chǔ)好的隊(duì)員負(fù)責(zé)，軟件程序的編寫由計(jì)算機(jī)相關(guān)專業(yè)的隊(duì)員負(fù)責(zé)。這樣，團(tuán)隊(duì)中每個隊(duì)員分工明確，使學(xué)生真正參與到項(xiàng)目中。
3.項(xiàng)目的制作。據(jù)比賽項(xiàng)目類型，分析每個隊(duì)員學(xué)生的實(shí)際情況，建議他們選擇規(guī)模和難度適中的項(xiàng)目。在比賽項(xiàng)目制作的前期，對學(xué)生進(jìn)行相關(guān)知識的訓(xùn)練，如第一階段，對他們進(jìn)行有關(guān)機(jī)器人基本傳感器及硬件電路組裝訓(xùn)練；第二階段，要求他們掌握機(jī)器人中相關(guān)傳感器的綜合應(yīng)用；第三階段，要求他們按要求完成機(jī)器人制作及調(diào)試。整個項(xiàng)目制作過程中，隊(duì)員之間可以相互討論，一起解決問題，團(tuán)結(jié)協(xié)作，做到共同進(jìn)步，而這個過程在其他教學(xué)環(huán)節(jié)中是無法實(shí)現(xiàn)的，對于培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐能力非常重要。
4.項(xiàng)目的評估。項(xiàng)目的評估采用答辯和實(shí)物演示的形式向指導(dǎo)教師和選定的評測小組匯報(bào)。首先由負(fù)責(zé)整體設(shè)計(jì)的隊(duì)員對整個項(xiàng)目進(jìn)行匯報(bào)，再由各個隊(duì)員對自己負(fù)責(zé)的工作進(jìn)行匯報(bào)，匯報(bào)完畢，針對項(xiàng)目中出現(xiàn)的問題，教師盡量引導(dǎo)學(xué)生獨(dú)立思考，自己解決問題。匯報(bào)完畢后，由每個小組逐個進(jìn)行作品的演示，作品演示結(jié)束后，由指導(dǎo)教師和評測小組當(dāng)場給予評判計(jì)分，并對優(yōu)勝者給予一定的獎勵。
5.項(xiàng)目技術(shù)文檔的規(guī)整。為使學(xué)生養(yǎng)成善于總結(jié)的良好習(xí)慣，同時給后續(xù)招生隊(duì)員一定的參考，項(xiàng)目結(jié)束后，要求學(xué)生將整個項(xiàng)目的工作進(jìn)行技術(shù)文檔的規(guī)整。這樣使學(xué)生科技寫作的能力也得到了相應(yīng)的提高。
四、機(jī)器人競賽創(chuàng)新實(shí)踐教學(xué)成果
經(jīng)過上面五個步驟的訓(xùn)練及評估后，從中挑選中具有較強(qiáng)創(chuàng)新實(shí)踐能力的學(xué)生，集中進(jìn)行機(jī)器人競賽實(shí)戰(zhàn)練習(xí)，使學(xué)生的能力在項(xiàng)目訓(xùn)練過程中切實(shí)得到提高。近年來，我院學(xué)生參加了多次河南省機(jī)器人大賽，以2014年的河南省機(jī)器人大賽為例，我院在交叉足項(xiàng)目上包攬了一、二、三等獎，在狹窄足、越野游項(xiàng)目中獲得了二等獎、三等獎的好成績。機(jī)器人競賽的全面開展在提升我院大學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐能力和增強(qiáng)就業(yè)競爭力中發(fā)揮了積極的作用，促進(jìn)了大學(xué)生健康成長和全面成才。
五、結(jié)論
實(shí)踐是認(rèn)識的源泉，是創(chuàng)新的基礎(chǔ)，本文以機(jī)器人競賽載體，分析了我院如何通過機(jī)器人競賽活動系統(tǒng)地訓(xùn)練大學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐能力。通過機(jī)器人競賽，在創(chuàng)新意識上，學(xué)生了解了工程師應(yīng)該具有的素質(zhì)和創(chuàng)新能力；在實(shí)踐能力上，學(xué)生通過機(jī)器人的設(shè)計(jì)加工、機(jī)器人的焊接和不斷調(diào)試，其實(shí)踐能力得到了鍛煉。因此，在機(jī)器人競賽過程中，大學(xué)生的各項(xiàng)理論知識和實(shí)踐技能能有機(jī)地進(jìn)行結(jié)合，充分發(fā)揮學(xué)生的創(chuàng)造潛能，提高了學(xué)生解決實(shí)際問題的綜合能力。
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關(guān)鍵詞：語音識別；Sphinx；隱馬爾科夫模型；聲學(xué)模型；語言模型
中圖分類號：TP311 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1009-3044（2017）07-0154-02
目前主流的語音識別算法田有隱馬爾科夫模型12’和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 。對于建模單元統(tǒng)計(jì)概率模型描述，主要采用混合高斯模型（GMM），HMM-GMM模型在很長一段時間是語音識別聲學(xué)建模的主流模型。2011年微軟在深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域取得突破并成功應(yīng)用于語音識別，深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)因具有更加優(yōu)異的特征學(xué)習(xí)和特征表達(dá)能力成為研究的前沿。深度學(xué)習(xí)在語音識別中取得了較好的效果，但其需要的海量數(shù)據(jù)訓(xùn)練以及大規(guī)模并行運(yùn)算無法在嵌入式平臺上實(shí)現(xiàn)。
本文在嵌入式平臺上搭建一個機(jī)器人的控制命令小詞匯量漢語語音識別系統(tǒng)，通過收集錄制控制命令的訓(xùn)練和測試語音數(shù)據(jù)，設(shè)計(jì)訓(xùn)練過程需要用到的腳本，本文完成了控制命令的聲學(xué)模型和語言模型訓(xùn)練，最終使用訓(xùn)練好的模型文件構(gòu)建了一個以Sphinx為識別引擎的機(jī)器人語音識別系統(tǒng)。
1基于HMM的語音識別算法
一個典型的語音識別系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括預(yù)處理單元、特征提取單元、模式匹配單元、模型庫建立單元四個部分。
HMM模型可表示為λ=（A，B，π），A為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，B為觀察值概率矩陣，π為初始狀態(tài)概率分布，N表示馬爾可夫鏈狀態(tài)數(shù)目，M表示觀察值個數(shù)。在本文應(yīng)用中，主要運(yùn)用HMM模型解決控制命令的識別問題和聲學(xué)模型訓(xùn)練問題。
1.1語音識別算法識別問題
識別問題：給定觀測序列o={o1，o2，…，oT）和模型λ=（A，B，π），確定產(chǎn)生最優(yōu)O的狀態(tài)序列。識別問題主要用于識別過程中解碼，識別問題的基本算法為Viterbi算法，具體過程由以下公式迭代計(jì)算：
（1）
（2）
（3）
（4）
（5）
（6）
（7）
（8）
1.2語音識別算法訓(xùn)練問題
訓(xùn)練問題；給定觀測序列O={o1，o2，…，oT）和模型λ=（A，B，π），如何得到一個最優(yōu)的HMM模型，即通過訓(xùn)練模型中各個參數(shù)使得P{O|λ）取最大值。語音識別中用于聲學(xué)模型的訓(xùn)練基本算法有Baum-Welch算法，實(shí)現(xiàn)過程如下：
（9）
（10）
將ξ（i，j）對#從1到T求和可求得狀態(tài)Si到Sj的轉(zhuǎn)移期望值，將γt（i）對t求和可求得從其他狀態(tài)訪問狀態(tài)Si的期望值，這兩個過程就是Baum-Welch算法基本思想。
2基于sphinx的機(jī)器人語音識別系統(tǒng)構(gòu)建
2.1實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)與設(shè)置
機(jī)器人語音識別系統(tǒng)設(shè)計(jì)如圖2所示：
嵌入式主控平臺主要負(fù)責(zé)語音識別，識別麥克風(fēng)傳人的語音控制命令，再通過無線模塊與機(jī)器人通信，最終實(shí)現(xiàn)了語音命令控制機(jī)器人的效果。選擇的命令包括“前進(jìn)”、“后退”、“左轉(zhuǎn)”、“右轉(zhuǎn)”、“停止”、“啟動”、“開燈”、“關(guān)燈”、“開電源”、“關(guān)電源”。
2.2數(shù)據(jù)準(zhǔn)備
數(shù)據(jù)準(zhǔn)備主要分為語言模型數(shù)據(jù)和聲學(xué)模型數(shù)據(jù)兩大部分，下面分別介紹。
2.2.1語言模型數(shù)據(jù)準(zhǔn)備
本文使用CMUClmtk工具進(jìn)行語言模型訓(xùn)練，CMUClmtk將統(tǒng)計(jì)控制命令文本數(shù)據(jù)產(chǎn)生以單個詞建立的N_Gram模型。N-Gram模型的基本思想是，當(dāng)前詞的出現(xiàn)只與該詞前面出現(xiàn)的所有詞有關(guān)，各個詞出現(xiàn)概率的乘積就是整個句子出現(xiàn)的概率。從語料中統(tǒng)計(jì)每個詞同時出現(xiàn)的次數(shù)可得到各個詞的概率，準(zhǔn)備好用于語言模型訓(xùn)練的語言數(shù)據(jù)之后，CMUClmtk將統(tǒng)計(jì)文本文件中每個詞出現(xiàn)的次數(shù)和詞的總數(shù)，然后列舉文本中出現(xiàn)的每一個詞的n元語法，最終轉(zhuǎn)換為Sphinx需要的二進(jìn)制格式（DMP）語言模型。
2.2.2聲學(xué)模型數(shù)據(jù)準(zhǔn)備
聲學(xué)模型數(shù)據(jù)準(zhǔn)備首先需要錄制用于訓(xùn)練和測試的原始語音文件，然后準(zhǔn)備字典文件，字典文件包括主字典文件和補(bǔ)充字典文件，主字典文件中包含了需要進(jìn)行訓(xùn)練的控制命令以及與控制命令相對應(yīng)的音素集，補(bǔ)充字典主要列舉了非語音單詞，它包括靜音，背景噪聲等。下一步將字典文件通過命令腳本生成音素文件，音素文件包含所有訓(xùn)練的音素集。
2.3模型訓(xùn)練
首先對訓(xùn)練的語音信號提取特征向量，Sphinxtrain采用提取梅爾頻率倒譜系數(shù)（MFCC）作為特征向量。下面分別為字典中每個音素建立上下文無關(guān)模型（CI-modds），并為音素關(guān)聯(lián)狀態(tài)建立上下文有關(guān)模型（CD-unfied models）以及建立決策樹，可以通過決策樹聚類的方法來減少參數(shù)數(shù)量。下一步將為音素訓(xùn)練最終聚類后的CD模型（CD-tied models），刪除插值是一個為了減少過度擬合的一個迭代過程，最終得到由均值文件、方差文件、混合權(quán)重文件和轉(zhuǎn)移矩陣文件組成的控制命令聲學(xué)模型。
2.4語音識別
在完成以上聲學(xué)模型訓(xùn)練過程之后，系統(tǒng)會使用測試語音對訓(xùn)練好的聲學(xué)模型進(jìn)行解碼。使用Viterbi算法計(jì)算概率最大路徑的輸出概率得到識別結(jié)果，系統(tǒng)會統(tǒng)計(jì)解碼器對測試語音的錯詞率作為識別結(jié)果。
3結(jié)果及分析
本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)環(huán)境為Ubuntul2.04系統(tǒng)，在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境錄制了20名同學(xué)的語音，其中男10名，女10名，在無噪聲環(huán)境下采用近距離麥克風(fēng)錄制，數(shù)據(jù)采樣率為16kHz，16位量化編碼，每位同學(xué)將以正常說話語速將10個命令錄制10次，將10位男生和10位女生前5次錄音作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)，后5次錄音作為測試數(shù)據(jù)，對訓(xùn)練好的聲學(xué)模型進(jìn)行測試，采用錯詞率（WER）作為標(biāo)準(zhǔn)來統(tǒng)計(jì)結(jié)果，假設(shè)有一個N個單詞長度的原始文本和識別出來的文本。I代表入的單詞個數(shù)，D代表被刪除的單詞個數(shù)，S代表被替換的單詞個數(shù)，那么錯詞率就定義為：
WER=（I+D+S）/N （11）
系統(tǒng)的識別結(jié)果如表1所示：
測試語音的識別結(jié)果表明系統(tǒng)對十個單詞都達(dá)到了較高的識別率，其中單詞摞の繚的錯詞率最高為9%，單詞搏V錯詞率最低為5%，整體來說十個控制的命令能平均錯詞率為7.1%。本系統(tǒng)識e結(jié)果表明訓(xùn)練所得聲學(xué)模型良好，在Sphinx上構(gòu)建語音識別控制平臺取得較好的效果。
關(guān)鍵詞 認(rèn)證認(rèn)可，實(shí)驗(yàn)室，資質(zhì)認(rèn)定，認(rèn)可
中圖分類號 O6-31 文獻(xiàn)標(biāo)識碼A 文章編號 1674-6708（2014）119-0132-02
中國實(shí)驗(yàn)室的認(rèn)證認(rèn)可工作是隨著中國改革開放和社會主義市場經(jīng)濟(jì)體制不斷深化而逐步推進(jìn)的，主要包括兩方面：一是由國務(wù)院認(rèn)證認(rèn)可監(jiān)督管理部門實(shí)施的實(shí)驗(yàn)室資質(zhì)認(rèn)定工作；二是由國務(wù)院認(rèn)證認(rèn)可監(jiān)督管理部門授權(quán)中國合格評定國家認(rèn)可委員會開展的實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可工作。本文從我國實(shí)驗(yàn)室認(rèn)證認(rèn)可制度入手，結(jié)合實(shí)驗(yàn)室的實(shí)際工作，探討實(shí)驗(yàn)室認(rèn)證認(rèn)可制度及其作用，并對實(shí)驗(yàn)室做好認(rèn)證認(rèn)可工作提出幾點(diǎn)建議。
1實(shí)驗(yàn)室認(rèn)證認(rèn)可制度概述
1.1 資質(zhì)認(rèn)定工作的起源和發(fā)展
實(shí)驗(yàn)室的資質(zhì)認(rèn)定工作源于上世紀(jì)八十年代末《計(jì)量法》及其實(shí)施細(xì)則中的計(jì)量認(rèn)證（CMA），2003年頒布的《認(rèn)證認(rèn)可條例》明確對實(shí)驗(yàn)室的能力實(shí)行認(rèn)定制度，條例規(guī)定：凡是向社會出具具有證明作用的數(shù)據(jù)和結(jié)果的實(shí)驗(yàn)室，經(jīng)認(rèn)定后，方可從事相應(yīng)活動。2006年2月21日《實(shí)驗(yàn)室和檢查機(jī)構(gòu)資質(zhì)認(rèn)定管理辦法》（以下簡稱《辦法》）規(guī)定：為行政、司法、仲裁機(jī)關(guān)和社會公益活動、經(jīng)濟(jì)或者貿(mào)易關(guān)系人提供具有證明作用的數(shù)據(jù)和結(jié)果的實(shí)驗(yàn)室，必須通過資質(zhì)認(rèn)定。
目前，我國實(shí)驗(yàn)室資質(zhì)認(rèn)定工作已涉及到質(zhì)量監(jiān)督、環(huán)境監(jiān)測、醫(yī)藥衛(wèi)生、建設(shè)工程等眾多領(lǐng)域，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，截止2013年6月，我國獲資質(zhì)認(rèn)定證書的實(shí)驗(yàn)室已達(dá)28128家。取得資質(zhì)認(rèn)定的實(shí)驗(yàn)室，在為社會提供科學(xué)、準(zhǔn)確、可靠的公正數(shù)據(jù)同時，保證了各方的正當(dāng)利益，在為提高產(chǎn)品質(zhì)量水平、全民質(zhì)量意識、國家經(jīng)濟(jì)建設(shè)中做出了重要的貢獻(xiàn)。
1.2 實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可工作的起源和發(fā)展
1994年9月原國家質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督局批準(zhǔn)成立了中國實(shí)驗(yàn)室國家認(rèn)可委員會（CNACL），開始建立與國際接軌的實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可體系。2002年7月4日，中國國家出入境檢驗(yàn)檢疫實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可委員會（CCIBLAC）和CNACL經(jīng)改革、合并為中國實(shí)驗(yàn)室國家認(rèn)可委員會（CNAL），統(tǒng)一負(fù)責(zé)實(shí)驗(yàn)室和檢查機(jī)構(gòu)認(rèn)可及相關(guān)工作。2006年3月31日，原中國認(rèn)證機(jī)構(gòu)國家認(rèn)可委員會（CNAB）和CNAL合并，正式成立中國合格評定國家認(rèn)可委員會（CNAS）。CNAS是根據(jù)《認(rèn)證認(rèn)可條例》的規(guī)定由國家認(rèn)證認(rèn)可監(jiān)督管理委員會批準(zhǔn)設(shè)立并授權(quán)的國家認(rèn)可機(jī)構(gòu)，統(tǒng)一負(fù)責(zé)對認(rèn)證機(jī)構(gòu)、實(shí)驗(yàn)室和檢查機(jī)構(gòu)等相關(guān)機(jī)構(gòu)的認(rèn)可工作。
目前，中國合格評定國家認(rèn)可制度已經(jīng)融入國際認(rèn)可互認(rèn)體系，并在國際認(rèn)可互認(rèn)體系中有著重要的地位。CNAS是國際實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可合作組織（ILAC）和亞太實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可合作組織（APLAC）正式成員，并簽署了ILAC-MRA（多邊互認(rèn)協(xié)議）和APLAC-MRA。目前我國已與其他國家和地區(qū)的35個質(zhì)量管理體系認(rèn)證和環(huán)境管理體系認(rèn)證認(rèn)可機(jī)構(gòu)簽署了互認(rèn)協(xié)議，與其他國家和地區(qū)的54個實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可機(jī)構(gòu)簽署了互認(rèn)協(xié)議。截至2012年4月底，CNAS累計(jì)認(rèn)可各類認(rèn)證機(jī)構(gòu)128家，實(shí)驗(yàn)室4972家，檢查機(jī)構(gòu)340家。
2實(shí)驗(yàn)室認(rèn)證認(rèn)可制度的作用
2.1 提升實(shí)驗(yàn)室的管理水平和技術(shù)能力
實(shí)驗(yàn)室認(rèn)證認(rèn)可對實(shí)驗(yàn)室的管理工作提出了較高的要求，資質(zhì)認(rèn)定和實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可分別要求實(shí)驗(yàn)室根據(jù)《實(shí)驗(yàn)室資質(zhì)認(rèn)定評審準(zhǔn)則》和《檢測和校準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)室能力認(rèn)可準(zhǔn)則》建立、運(yùn)行質(zhì)量管理體系，并要求持續(xù)改進(jìn)，使實(shí)驗(yàn)室的質(zhì)量管理步入規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化、科學(xué)化；實(shí)驗(yàn)室通過參加能力驗(yàn)證，進(jìn)行比對實(shí)驗(yàn)，提高實(shí)驗(yàn)室檢測能力和技術(shù)水平，確保檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性；實(shí)驗(yàn)室通過進(jìn)行內(nèi)部審核和管理評審，驗(yàn)證管理體系的適宜性、充分性和有效性，實(shí)現(xiàn)管理體系的全面運(yùn)行和持續(xù)改進(jìn)，大大提升了實(shí)驗(yàn)室的管理水平和技術(shù)能力。
2.2 增強(qiáng)實(shí)驗(yàn)室綜合實(shí)力，提高市場競爭力
通過資質(zhì)認(rèn)定和實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可，實(shí)驗(yàn)室提升了管理水平和技術(shù)能力，增強(qiáng)了實(shí)驗(yàn)室的綜合實(shí)力。同時，獲得資質(zhì)認(rèn)定的機(jī)構(gòu)具備了法定的資質(zhì)，獲得CNAS認(rèn)可的機(jī)構(gòu)，具備有國際承認(rèn)的檢測能力，蓋有CNAS認(rèn)可章的檢測報(bào)告被全球46個國家61個機(jī)構(gòu)所承認(rèn)，這些資質(zhì)是信譽(yù)的保障，是進(jìn)入檢測市場的通行證，是拓展市場的主要手段，也是提高市場競爭力的保證。
2.3 推進(jìn)國際互認(rèn)，促進(jìn)對外貿(mào)易
實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可是對外貿(mào)易的信譽(yù)保障，目前，中國認(rèn)證認(rèn)可體系在國際認(rèn)可組織的影響力不斷得到提升，受到了國際同行的重視和好評。帶有CNAS認(rèn)可標(biāo)志的檢測報(bào)告在多邊互認(rèn)協(xié)議簽約認(rèn)可機(jī)構(gòu)所在國家或經(jīng)濟(jì)體具有同等的可信性，為中國檢測、檢查和認(rèn)證結(jié)果取得國際承認(rèn)搭建了平臺，在促進(jìn)對外貿(mào)易中發(fā)揮了積極的作用。
2.4 支撐政府監(jiān)管職能，服務(wù)經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展
認(rèn)證認(rèn)可作為國際上普遍采用的行政輔助工具，可以促進(jìn)政府轉(zhuǎn)變管理方式，降低行政風(fēng)險(xiǎn)，提高管理效能，建設(shè)服務(wù)型創(chuàng)新型政府，我國已有30多部法律法規(guī)明確規(guī)定采用認(rèn)證認(rèn)可制度，它為政府職能的落實(shí)提供了技術(shù)與制度保障。從實(shí)驗(yàn)室角度看，通過資質(zhì)認(rèn)定的實(shí)驗(yàn)室可為行政機(jī)關(guān)做出行政決定、司法機(jī)關(guān)做出裁決、仲裁機(jī)構(gòu)做出仲裁決定等出具具有證明作用的數(shù)據(jù)和結(jié)果，并確保數(shù)據(jù)和結(jié)果的準(zhǔn)確性、可信性和權(quán)威性，能夠?yàn)檎姓?、監(jiān)管提供技術(shù)支撐，進(jìn)而服務(wù)經(jīng)濟(jì)社會的發(fā)展。
3對實(shí)驗(yàn)室做好認(rèn)證認(rèn)可工作的幾點(diǎn)建議
3.1 全員參與，提高對質(zhì)量管理工作重要性的認(rèn)識
部分實(shí)驗(yàn)室人員對管理體系不夠重視，認(rèn)為那只是質(zhì)量負(fù)責(zé)人等少數(shù)人的工作，導(dǎo)致自己的實(shí)際工作與管理體系完全脫節(jié)，應(yīng)通過實(shí)驗(yàn)室資質(zhì)認(rèn)定和實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可這個載體，不斷增強(qiáng)全體員工的法律意識和質(zhì)量意識，要求全員參與，將管理體系融入到個人的日常工作中去，確保其運(yùn)行的有效性，使實(shí)驗(yàn)室的各項(xiàng)工作進(jìn)入法制化、規(guī)范化、科學(xué)化的管理軌道，才能提高實(shí)驗(yàn)室的管理水平和自身競爭力，為社會提供更好的公共檢測服務(wù)。
3.2 加強(qiáng)監(jiān)督，確保認(rèn)證認(rèn)可工作的持續(xù)有效
有效性是認(rèn)證認(rèn)可公信力的基礎(chǔ)，是決定中國認(rèn)證認(rèn)可乃至全球認(rèn)證認(rèn)可業(yè)能走多遠(yuǎn)的關(guān)鍵。為確保實(shí)驗(yàn)室認(rèn)證認(rèn)可的有效性，加強(qiáng)監(jiān)督是必不可少的，監(jiān)督包括內(nèi)部監(jiān)督和外部監(jiān)督。內(nèi)部監(jiān)督由實(shí)驗(yàn)室授權(quán)的監(jiān)督員對新進(jìn)人員、在培人員、檢測人員等施行，內(nèi)部監(jiān)督結(jié)果形成內(nèi)部監(jiān)督報(bào)告輸入管理評審；外部監(jiān)督檢查由地方認(rèn)證監(jiān)督管理部門和認(rèn)可機(jī)構(gòu)定期或不定期進(jìn)行，通過監(jiān)督抽查、現(xiàn)場評審等形式進(jìn)行，發(fā)現(xiàn)的不符合項(xiàng)應(yīng)限期整改?？梢?，加強(qiáng)監(jiān)督有利于實(shí)驗(yàn)室管理水平和技術(shù)能力的持續(xù)提升，有利于管理體系的持續(xù)改進(jìn)。
3.3 注重預(yù)防，提高風(fēng)險(xiǎn)防范意識
不管是為行政機(jī)關(guān)、司法機(jī)關(guān)等政府部門服務(wù)的實(shí)驗(yàn)室，還是為市場、貿(mào)易相關(guān)方服務(wù)的實(shí)驗(yàn)室，由于涉及到各方的利益，實(shí)驗(yàn)室提高風(fēng)險(xiǎn)防范意識，加強(qiáng)自我保護(hù)非常重要。風(fēng)險(xiǎn)防范不是指回避應(yīng)承擔(dān)的責(zé)任，應(yīng)該說公正、科學(xué)、規(guī)范的管理和服務(wù)是風(fēng)險(xiǎn)防范的最有效武器。實(shí)驗(yàn)室應(yīng)針對性地制定、實(shí)施相應(yīng)風(fēng)險(xiǎn)防范措施，風(fēng)險(xiǎn)防控措施應(yīng)至少包括風(fēng)險(xiǎn)分析、敏感檢測結(jié)果報(bào)告、檢測結(jié)果復(fù)檢、安全防護(hù)與管理、應(yīng)急處理預(yù)案、質(zhì)量安全事故責(zé)任追究等內(nèi)容。
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【論文摘要】人力資源是決定經(jīng)濟(jì)發(fā)展的關(guān)鍵因素,隨著我國市場經(jīng)濟(jì)體制的建立和不斷完善,對人力資源開發(fā)與管理的要求也越來越迫切。在企業(yè)的所有資源中,人力資源是企業(yè)最重要的資源,是企業(yè)管理的核心。為了正確認(rèn)識和理解人力資源管理,本文通過對人力資源發(fā)展過程的分析,以期對我國的人力資源管理起到借鑒的作用。
在經(jīng)濟(jì)全球化、知識化的時代,具有戰(zhàn)略眼光的企業(yè)正在全球范圍內(nèi)通過戰(zhàn)略性人力資源管理建立競爭優(yōu)勢,企業(yè)的競爭已從單個的人力資源競爭上升為人力資源管理職能的競爭。因此,我國企業(yè)只有提高人力資源管理水平,才能在日益激烈的競爭中取勝。在這方面西方的人力資源發(fā)展的歷史很值得我們借鑒。
1 西方人力資源管理的演進(jìn)
(1)傳統(tǒng)的人力資源管理(18世紀(jì)末至19世紀(jì)初)。18世紀(jì)下半期,英國經(jīng)濟(jì)學(xué)家亞當(dāng)·斯密(Adan·Smith),在《國富論》中首次提出勞動分工的經(jīng)濟(jì)效益理論。這個階段處于資本主義初期,只是把人視為一種普通的物質(zhì)資源加以利用,即僅僅把人作為人力、勞動力、“會說話的工具”。
(2)科學(xué)管理階段的人力資源管理(19世紀(jì)末至20世紀(jì)初)。這一時期的人們認(rèn)為企業(yè)應(yīng)該采取科學(xué)和客觀的方法來研究如何最有效地設(shè)計(jì)工作,主要的代表人物是美國的泰勒(Frederick·W·Taylor)的“科學(xué)管理理論”。這一時期管理的主要目的是激勵、控制和提高員工尤其是新員工的勞動生產(chǎn)率水平,也就是怎樣設(shè)定工作流程和工作時間以便高效的利用人力。從本質(zhì)上講還是把人作為一種勞動力,是和機(jī)器設(shè)備一樣的生產(chǎn)資料,只是勞動效率比傳統(tǒng)管理方式的效率更高。
(3)人際關(guān)系與組織行為階段的人力資源管理(20世紀(jì)20年代以來)。人際關(guān)系學(xué)者把管理的注意力帶到人的心理因素的作用方面來。這種管理思想的產(chǎn)生是美國人梅奧(Eltor·Mayo)的霍桑試驗(yàn)。試驗(yàn)證明,員工的生產(chǎn)率不僅受到生產(chǎn)方式設(shè)計(jì)和員工報(bào)酬的影響,而且受到某些社會和心理因素的影響。這個階段,可以說把人和普通的工具等物質(zhì)資源進(jìn)行了區(qū)別對待,意識到人的社會和心理因素的重要性,是一個巨大的進(jìn)步,可是因?yàn)檫^于強(qiáng)調(diào)人的行為特性,和實(shí)踐有些脫離,在應(yīng)用于生產(chǎn)過程中并未取得理想的效果。
(4)現(xiàn)代人力資源管理(20世紀(jì)70年代以來)。1954年,當(dāng)代著名的管理科學(xué)家彼得·德魯克(PeterF·Drucker)在《管理的實(shí)踐》一書中正式提出“人力資源”一詞。進(jìn)入70年代,現(xiàn)代管理科學(xué)理論初步成型。它是用系統(tǒng)理論把泰勒的“科學(xué)管理”和“行為科學(xué)”綜合起來形成的一種新的管理理論。把企業(yè)的全體員工和全部物質(zhì)資源視為一個系統(tǒng),人是企業(yè)的主體,主要是系統(tǒng)權(quán)變理論。社會系統(tǒng)學(xué)派強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)觀點(diǎn),社會的各級組織是一個協(xié)作的系統(tǒng),組織中經(jīng)理人的作用就是在協(xié)作系統(tǒng)中作為相互聯(lián)系的中心,并對協(xié)作進(jìn)行協(xié)調(diào),以便組織能夠維持運(yùn)轉(zhuǎn),代表人物是巴納德(C·I·Barnard);權(quán)變理論學(xué)派則強(qiáng)調(diào)權(quán)變的觀點(diǎn),認(rèn)為企業(yè)管理中要根據(jù)企業(yè)所處的內(nèi)外部條件隨機(jī)應(yīng)變,沒有放之四海皆準(zhǔn)的管理理論和方法,應(yīng)該針對不同的情況,選擇或交替運(yùn)用有關(guān)理論,以達(dá)到工作、組織、個人三者的最佳配合,代表人物有摩爾斯(Morse·J·J)。]
可以看出,現(xiàn)代人力資源管理已經(jīng)較之前面有很大進(jìn)步。前面的管理階段理論基本把人的各個層面割裂開來,相比較,現(xiàn)代人力資源管理則把人放入系統(tǒng)中考慮,人不單純以物質(zhì)資源的形式存在,也不單純以社會性的人的形式存在,把人員放入到組織中,具有系統(tǒng)性、多樣性特點(diǎn),認(rèn)為前面的理論沒有一個是普適的,只有針對具體情況具體分析,對各種理論應(yīng)該綜合運(yùn)用以期達(dá)到最佳效果。在西方,人力資源管理在理論、方法和制度方面都形成了一個相對完整的體系。
2 對我國人力資源管理的啟示
我們可以從西方的人力資源的演進(jìn)中看到西方的人力資源的發(fā)展過程就是一個對人的認(rèn)識、管理以及開發(fā)的深化過程,這些都可以在我國的人力資源管理中加以借鑒和改進(jìn):
(1)提高人力資源素質(zhì)。我國人口眾多,接受高等教育的人數(shù)卻相對較少,人口素質(zhì)也就相應(yīng)的差。好在我國政府早就意識到提高全民素質(zhì)的重要性,重視全民教育、實(shí)施科教興國的戰(zhàn)略、努力開發(fā)人力資源,人力資源素質(zhì)有了很大的提高,但是要使人力資源真正滿足當(dāng)期和未來發(fā)展的需要,還任重而道遠(yuǎn)。
(2)選擇適合本企業(yè)的管理模式。眾多的人力資源管理模式,很難講那個更先進(jìn),但是不同管理理論和管理方法之間都有一定的相關(guān)性。同時,人的需求是多元的,工作動機(jī)和能力也是有差異的,因此,在選擇管理模式上要根據(jù)企業(yè)的具體情況,靈活運(yùn)用不同管理模式或綜合運(yùn)用多種管理模式。企業(yè)人力資源的發(fā)展目標(biāo)應(yīng)是達(dá)到使組織中的每個個體最大限度地發(fā)揮自己的潛能,使工作績效達(dá)到最大。
(3)對人員進(jìn)行可持續(xù)的開發(fā)。人力資源開發(fā)是企業(yè)持續(xù)、長遠(yuǎn)發(fā)展的關(guān)鍵,也是勞動者自身發(fā)展的需要。人力資源管理的開發(fā)主要是培養(yǎng)工人的知識、技能、經(jīng)營管理水平和價值觀念的過程,更重要的是采用不同的管理方法,創(chuàng)造條件使人在工作中得到鍛煉,并能充分發(fā)揮其主動性、創(chuàng)造性。提供職工發(fā)展機(jī)會,讓其明確自己的發(fā)展方向和目標(biāo),使職工感覺到實(shí)現(xiàn)企業(yè)的目標(biāo)就是實(shí)現(xiàn)自己的目標(biāo)和價值,這樣可以大大提高企業(yè)的績效。
人力資源是最重要的資源,擁有人力資源的企業(yè)是最有潛力和競爭力的企業(yè),擁有人力資源的國家是最有潛力和競爭力的國家,我們必須加大對人力資源的投資和開發(fā),以期發(fā)揮人力資源的真正效用,為我國經(jīng)濟(jì)可持續(xù)的快速發(fā)展奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
參考文獻(xiàn):
[1]關(guān)淑潤.《人力資源管理》.對外貿(mào)易大學(xué).2001年
關(guān)鍵詞：海洋環(huán)境 大氣鹽霧 混凝土結(jié)構(gòu) 人工模擬 相似性
中圖分類號：TU528 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1672-3791（2014）09（c）-0235-02
目前，許多混凝土結(jié)構(gòu)處于海洋環(huán)境中并承受鹽霧作用。鹽霧是由大氣中含鹽微小液滴所構(gòu)成的，其中的氯離子侵蝕會破壞鋼筋表面的鈍化膜，進(jìn)而引起鋼筋的銹蝕，降低混凝土結(jié)構(gòu)的承載能力和使用性能，影響結(jié)構(gòu)的耐久性。如何選擇合適的試驗(yàn)方法來研究該環(huán)境中混凝土結(jié)構(gòu)的侵蝕規(guī)律是十分重要的。而人工氣候模擬加速試驗(yàn)方法是通過多功能氣候試驗(yàn)室人為地控制某一種或幾種因素來模擬自然氣候環(huán)境使試件耐久性能退化的一種試驗(yàn)方法。該試驗(yàn)方法具有試驗(yàn)周期短、試驗(yàn)條件控制嚴(yán)格、重現(xiàn)性好、成本和復(fù)雜程度低、結(jié)果可靠性較高等優(yōu)點(diǎn)[1]。同時，金偉良[2]等人提出的多重環(huán)境時間相似理論為研究該環(huán)境下混凝土結(jié)構(gòu)耐久性的試驗(yàn)方法奠定了理論基礎(chǔ)。該文以連云港某港口為例對海洋大氣鹽霧區(qū)的侵蝕機(jī)理與環(huán)境影響參數(shù)進(jìn)行分析，提出一種有效的模擬現(xiàn)場環(huán)境的加速試驗(yàn)方案來研究混凝土結(jié)構(gòu)的耐久性能。
1 鹽霧侵蝕機(jī)理
自然界的鹽霧是強(qiáng)電解質(zhì)，其中NaCl占電解質(zhì)的77.8%，導(dǎo)電能力較強(qiáng)，能加速電極反應(yīng)使陽極活化，加快腐蝕速度。
鹽霧的腐蝕是以電化學(xué)方式進(jìn)行的，其機(jī)理是基于原電池腐蝕，腐蝕過程如下：陽極過程腐蝕電池中電位較負(fù)的金屬為陽極，發(fā)生氧化反應(yīng)。陽極溶解過程由以下幾個連續(xù)步驟組成。
（1）金屬原子離開晶格轉(zhuǎn)變?yōu)楸砻嫖皆樱篗e晶格Me吸附。
（2）電位差導(dǎo)致金屬氧化，其反應(yīng)為MeMen+ne-。放出等量的電子。由此形成的金屬離子既可溶液到電解液中，也可以與侵襲介質(zhì)中的成分發(fā)生反應(yīng)后淀析于金屬上。
（3）陽極過程可持續(xù)到它所生成的電子被陰極耗盡為止。陰極發(fā)生反應(yīng)：O2+2H2O +4e4OH-，在中性或堿性介質(zhì)中被還原成羥基離子。羥基離子又可與金屬離子發(fā)生反應(yīng)，而在酸性介質(zhì)中氫離子通過形成游離氫得到還原，氫則作為氣體逸出。
（4）在電解液中，氯化鈉離解成為鈉離子和氯離子，部分氯離子、金屬離子和氫氧根離子反應(yīng)生成金屬腐蝕物：2nMe++ 2nCl+2nOHnMeCl+nMe（OH）。
2 影響氯離子侵蝕的鹽霧環(huán)境因素
2.1 鹽霧沉降率的影響
鹽霧沉降率是指單位時間內(nèi)在單位面積上的鹽霧沉降量，它受鹽霧含量的影響，是一個非常重要的參數(shù)。研究表明：空氣中的鹽霧含量越高，則鹽霧沉降率增大，腐蝕速度加快[3]。
2.2 霧粒直徑的影響
霧粒直徑越小，所形成的表面積越大，被吸附的氧量越多，腐蝕性也越強(qiáng)。研究成果表明：直徑1μm的鹽霧顆粒表面所吸附的氧量與內(nèi)部溶解的氧量是相對平衡的。鹽霧顆粒再小，所吸附的氧量也不在增加。
2.3 溫度和濕度的影響
在清潔的空氣中，材料腐蝕與溫度，相對濕度的關(guān)系可以用下面的公式來表示：
（1）
式中A為大氣腐蝕度；ψ為相對濕度（RH）；t為溫度（℃）
從式（1）中可以看出，相對濕度大于等于65%RH，材料容易腐蝕，并且隨著溫度和濕度的增加而增加。
2.4 干濕時間比的影響
混凝土曝露于大氣鹽霧區(qū)中，位于該區(qū)域的溶液是非飽和狀態(tài)。該狀態(tài)下的氯離子是在混凝土構(gòu)件表層風(fēng)干，再接觸到海水時，靠混凝土毛細(xì)管吸收作用而侵入的。風(fēng)干時水分向外遷移，而鹽分則向內(nèi)遷移；被海水潤濕時，鹽分以溶液的形式帶進(jìn)混凝土的毛細(xì)管孔隙中。鹽分向內(nèi)遷移的程度取決于風(fēng)干與潤濕交替期的長短。一般認(rèn)為風(fēng)干的時間越長再接觸海水后能夠更多更深入地帶進(jìn)氯化物。
3 鹽霧環(huán)境因素的人工模擬
連云港某港口的建筑物在大氣鹽霧區(qū)受到的侵蝕包括表層毛細(xì)作用和內(nèi)部擴(kuò)散作用，主要環(huán)境影響因素為鹽霧沉降率、霧粒直徑、溫度、濕度、干濕時間。設(shè)計(jì)人工氣候模擬試驗(yàn)時以自然環(huán)境下的參數(shù)變化規(guī)律為依據(jù)進(jìn)行模擬，為該港口的人工氣候加速環(huán)境設(shè)計(jì)提供依據(jù)。
人工氣候模擬加速試驗(yàn)的關(guān)鍵在于：一方面要達(dá)到模擬環(huán)境與自然環(huán)境具有相關(guān)性的效果；另一方面要達(dá)到加速氯離子侵蝕的效果。由于人工氣候模擬試驗(yàn)方法具有試驗(yàn)時間短、試驗(yàn)條件可以嚴(yán)格控制、試驗(yàn)結(jié)果的可靠性較高等優(yōu)點(diǎn)[4]。因此，該文根據(jù)該港口的氣候環(huán)境特點(diǎn)提出一種有效的人工氣候模擬試驗(yàn)方案來研究該環(huán)境下海工混凝土結(jié)構(gòu)的耐久性能退化規(guī)律。
3.1 鹽霧沉降率模擬
在選定鹽霧沉降率時，以本海域自然沉降量為基礎(chǔ)，并且考慮加速作用，進(jìn)行理論修正來確定。將一個直徑為10 cm的漏斗固定在一個50 mL的量筒上放置試驗(yàn)箱中，連續(xù)噴霧12 h后讀取量筒內(nèi)鹽霧沉降量的體積，通過式（2）計(jì)算出鹽霧沉降率。
（2）
式中G為鹽霧沉降率，mL/（8cm2?h）；V為鹽霧沉降量，mL/80cm2；t為連續(xù)噴霧時間，h。
連續(xù)噴霧12 h要求的鹽霧量為（12～24） mL/（80cm2），所以鹽霧量沉降率為（1.0～2.0 mL/80（cm2?h）。
3.2 霧粒直徑模擬
霧粒直徑的大小影響腐蝕速度，該海域的鹽霧直徑較小，大都在2μm以下，有90%以上小于5μm。將一塊20×50 cm的薄玻璃片放在玻璃培養(yǎng)皿中加蓋，放置于箱內(nèi)測試位置上，待連續(xù)噴霧5 min后，取掉培養(yǎng)皿蓋子，讓鹽霧在玻璃片上沉降30 s，再加上蓋子，并取出箱外，在300～1000倍顯微鏡下測出玻璃片上固定位置內(nèi)霧粒的直徑，并統(tǒng)計(jì)百分率。這樣得出霧粒直徑在1～5μm內(nèi)占85%以上。
3.3 溫度模擬
環(huán)境溫度升高，混凝土中氯離子的活動加劇，從而氯離子在混凝土中的擴(kuò)散速度提高。該港口年氣溫如圖1所示。
為了方便試驗(yàn)操作，該文將每月氣溫平均值劃分成幾個月氣溫平均值，如圖2所示。Nernst-Einstein方程給出了混凝土氯離子擴(kuò)散系數(shù)與溫度之間的關(guān)系：
（3）
式中：DCL、D0分別為溫度θ、θ0時的氯離子擴(kuò)散系數(shù)；q為活化能系數(shù)；與水灰比有關(guān)，當(dāng)水灰質(zhì)量比為0.4時，q=6000 K；當(dāng)水灰質(zhì)量比為0.5時，q=5450 K；當(dāng)水灰質(zhì)量比為0.6時，q=3850 K。式（3）為提高溫度加速氯離子侵蝕提供了理論依據(jù)。通過式（3）可以推導(dǎo)出不同溫度下擴(kuò)散系數(shù)的比值，如下式：
（4）
式中：x為擴(kuò)散系數(shù)的提高倍數(shù)。
從上式中能夠得出，當(dāng)x較大時，室內(nèi)加速試驗(yàn)溫度較高，計(jì)算得出設(shè)計(jì)試驗(yàn)方案時升高溫度使氯離子擴(kuò)散系數(shù)提高到現(xiàn)場環(huán)境下的4倍比較合理。結(jié)合該港口月氣溫平均值分別計(jì)算室內(nèi)加速試驗(yàn)的溫度，結(jié)果如表1。
3.4 濕度模擬
水是氯離子在混凝土中擴(kuò)散的前提條件。相對濕度越高，混凝土中的氯離子傳輸越快。Bazant和Najjar提出了一個模型用來計(jì)算相對濕度的影響系數(shù)：
（5）
式中：為臨界相對濕度，一般取=75%。
在混凝土內(nèi)部和接觸外界的表層之間，相對濕度是漸變而又連續(xù)的，但經(jīng)過一定時間內(nèi)部混凝土相對濕度能達(dá)到一個穩(wěn)定值，該值介于空氣相對濕度和飽水狀態(tài)濕度之間。假設(shè)構(gòu)件內(nèi)部混凝土相對濕度為90%，其相對濕度影響系數(shù)為0.98。若構(gòu)件與海水接觸時間較長，則相對濕度對擴(kuò)散的影響可以忽略，若構(gòu)件風(fēng)干時間較長，則要考慮相對濕度對擴(kuò)散的影響。因此，該試驗(yàn)可以忽略濕度的影響。
3.5 干濕時間比例模擬
該海域的大氣區(qū)是“濕潤-干燥”的循環(huán)過程。為了能更好地模擬大氣環(huán)境和加速腐蝕，真實(shí)地再現(xiàn)自然環(huán)境下大氣區(qū)風(fēng)干和潤濕交替循環(huán)過程，試驗(yàn)每24 h一個循環(huán)過程，間斷噴霧，噴霧時間與干燥時間的比例為1∶1。
4 海洋大氣鹽霧區(qū)人工模擬加速試驗(yàn)的設(shè)計(jì)
對該港口大氣鹽霧區(qū)人工模擬加速試驗(yàn)設(shè)計(jì)時，鹽霧沉降率為（1.0～2.0）mL/80（cm2?h），霧粒直徑在1～5μm內(nèi)的占85%以上，溫度采用之前模擬所得出的室內(nèi)加速試驗(yàn)的溫度。噴霧時間與干燥時間的比例為1∶1，一個循環(huán)過程是24 h，每噴霧12 h后在溫度不變的情況下干燥12 h。整個試驗(yàn)過程是在多功能氣候?qū)嶒?yàn)室中進(jìn)行，模擬過程中的參數(shù)如表2所示。
5 結(jié)語
該文介紹了連云港某港口大氣鹽霧區(qū)的人工氣候模擬加速試驗(yàn)方案，得出以下結(jié)論。
（1）該區(qū)的鹽霧腐蝕是以電化學(xué)方式進(jìn)行的，其機(jī)理是基于原電池腐蝕。
（2）在該試驗(yàn)中主要考慮的環(huán)境影響因素有：鹽霧沉降率、霧粒直徑、溫度、濕度及干濕時間比例。
（3）鹽霧區(qū)的結(jié)構(gòu)物絕大部分時間都受到氣溫影響，可以直接模擬氣溫的變化規(guī)律。
（4）由于大氣鹽霧區(qū)的構(gòu)件長期受到鹽霧作用，該文忽略濕度對其的影響。
（5）該實(shí)驗(yàn)將“濕潤-干燥”的循環(huán)過程考慮進(jìn)來，能夠真實(shí)再現(xiàn)自然環(huán)境下的干濕循環(huán)過程。
（6）該文設(shè)計(jì)的人工氣候模擬實(shí)驗(yàn)方案能夠有效的模擬該港口大氣區(qū)主要因素的變化，與自然環(huán)境具有一定的相似性，為以后海洋環(huán)境的人工氣候模擬加速試驗(yàn)設(shè)計(jì)提供了借鑒。
參考文獻(xiàn)
[1] 王建東，張俊芝，魯列，等.多功能氣候試驗(yàn)室模擬效果研究[J].實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理，2011，28（4）：42-45.
一、刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)的基本概念
（一）定義界定
刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)作為不起訴的救濟(jì)途徑之一而客觀存在并為人們所論及，但它并沒有一個確定的概念。因此，對其概念的界定自然成為本文首先要面對和解決的問題。根據(jù)有關(guān)學(xué)者的研究，①我們認(rèn)為：刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)，是指在刑事訴訟進(jìn)行的過程中，刑事案件的當(dāng)事人對公訴機(jī)關(guān)作出的不起訴決定不服，為維護(hù)自身合法權(quán)益，依照法定的程序和途徑自己尋求救濟(jì)。從當(dāng)事人角度看，自我救濟(jì)是其個人對涉嫌犯罪行為的評價與處理，為維護(hù)合法權(quán)益而采取的救濟(jì)性手段。但作為刑事訴訟過程中發(fā)生的行為，刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)又以一種訴訟法律制度而存在，制約公訴機(jī)關(guān)的起訴裁量權(quán)，防止不起訴權(quán)的濫用，補(bǔ)救不起訴決定可能出現(xiàn)的錯誤。
（二）主要特征
刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)區(qū)別于其他刑事訴訟行為的根據(jù)，便是其作為法律行為本身獨(dú)特的構(gòu)成要素。因此，它的主要特征也集中反映在其行為構(gòu)成要素之中：
其一，行為主體特定。自我救濟(jì)權(quán)是刑事不起訴案件當(dāng)事人的專有權(quán)利，只能由當(dāng)事人依法行使，即在刑事不起訴案件中，只有被害人和被不起訴人是自我救濟(jì)行為的合法主體。其二，行為內(nèi)容清楚。行為內(nèi)容就是行為主體所要表達(dá)的主觀意愿。當(dāng)事人的自我救濟(jì)行為應(yīng)當(dāng)提出明確的權(quán)利主張和訴訟要求，請求司法機(jī)關(guān)采取措施，如檢察機(jī)關(guān)改變原決定，人民法院審理案件等，以維護(hù)其合法權(quán)益。其三，行為方式合法。這是刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)的形式要素。刑事訴訟本身就是一個運(yùn)動的過程，它由刑事訴訟法律關(guān)系各方主體的訴訟行為組合而成，并按照訴訟內(nèi)在規(guī)律和法定方式交互作用、協(xié)力推進(jìn)。②當(dāng)事人必須嚴(yán)格按照法律規(guī)定的方式實(shí)施自我救濟(jì)或者向檢察機(jī)關(guān)申訴、請求復(fù)查，或者向人民法院起訴。其四，行為目標(biāo)明確。明確的目標(biāo)是刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)行為的產(chǎn)生依據(jù)和存在基礎(chǔ)。只有目標(biāo)明確，才能成為一種特殊的有意識的行為?？傮w來看，當(dāng)事人的目的是維護(hù)自身的合法權(quán)益，但在具體救濟(jì)行為中又有所區(qū)別，如被害人可能要求懲罰犯罪，而被不起訴人的目標(biāo)則在于獲得公正的評價。其五，程序條件充分。包含兩方面內(nèi)容：一是行為基礎(chǔ)，二是行為期限。刑事訴訟行為的關(guān)聯(lián)性和順序性，要求所有訴訟行為必須按照一定的程序相銜接，以保證訴訟過程的有序和效率。刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)不是在訴訟過程中任何時候、任何情況下都能實(shí)施，其行為基礎(chǔ)是檢察機(jī)關(guān)作出不起訴決定，行為期限在法律規(guī)定的有效期限內(nèi)。二者不可或缺，否則自我救濟(jì)行為便不得實(shí)施。
（三）基本形態(tài)
刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)的基本形態(tài)即基本類別，依據(jù)不同標(biāo)準(zhǔn)可作不同的劃分：
首先，以救濟(jì)的形式為依據(jù)，刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)可分為申訴式救濟(jì)和起訴式救濟(jì)。申訴式救濟(jì)是指當(dāng)事人對公訴機(jī)關(guān)不起訴決定不服，向作出決定的公訴機(jī)關(guān)或其上級機(jī)關(guān)申訴，要求復(fù)查。起訴式救濟(jì)則是指被害人對公訴機(jī)關(guān)不起訴決定不服，自行向?qū)徟袡C(jī)關(guān)提起訴訟，請求人民法院對案件進(jìn)行審理，懲處犯罪行為。這兩種類別的不同點(diǎn)在于：（1）行為主體不同：前者既可以由被不起訴人提起，又可以由被害人提起，后者只能由被害人提起；（2）行為指向不同：前者指向公訴機(jī)關(guān)，后者指向?qū)徟袡C(jī)關(guān)；（3）重點(diǎn)不同：前者側(cè)重于審查原不起訴決定是否正確，后者側(cè)重于判定被告人的行為是否構(gòu)成犯罪；（4）行為結(jié)果不同：前者是公訴機(jī)關(guān)作出維持或改變原決定的復(fù)查決定，后者是審判機(jī)關(guān)不予受理或依法審理并作出裁判。
其次，以自我救濟(jì)主體為劃分標(biāo)準(zhǔn)，刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)可分為被害人救濟(jì)和被不起訴人救濟(jì)?！氨缓θ耸鞘芊缸镄袨橹苯忧趾Φ娜?，是刑事訴訟的啟動因素之一，又是刑事訴訟要保護(hù)的中心人物?！雹蹤z察機(jī)關(guān)如果作出錯誤的不起訴決定，犯罪行為便得不到應(yīng)有的法律制裁，直接影響法律對被害人合法權(quán)益的有效保護(hù)。所以被害人救濟(jì)便顯得尤為重要，正如前文所述：被害人不僅有申訴權(quán)，還有起訴權(quán)。在刑事案件中，被不起訴人便是行為人，處于被害人的直接對立面。檢察機(jī)關(guān)的不起訴決定，同樣與被不起訴人的利益密切相關(guān)。因?yàn)椋黄鹪V決定雖然從程序上終止追究被不起訴人的刑事責(zé)任，是一種無罪處理。但檢察機(jī)關(guān)卻依然可以在認(rèn)定被不起訴人有犯罪事實(shí)的基礎(chǔ)上，“對被不起訴人予以訓(xùn)誡，或者責(zé)令具結(jié)悔過、賠禮道歉、賠償損失”，④或者向行政主管機(jī)關(guān)提出行政處罰、行政處分或沒收違法所得的檢察意見。這顯然不符合被不起訴人自身無罪過的意愿，并可能導(dǎo)致被不起訴人承受一定的行政法律后果，損害其合法權(quán)益。因此，保護(hù)被不起訴人的合法權(quán)益，賦予其充分的自我救濟(jì)權(quán)，也是刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)的重要內(nèi)容。
二、我國現(xiàn)行刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度及其評價
（一）現(xiàn)行刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度
刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)作為一種訴訟法律制度，以法律的規(guī)定為其存在的必要且充分條件。因此，考察我國現(xiàn)行刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度必須以法律的明文規(guī)定為基點(diǎn)和依據(jù)。修訂后的《刑事訴訟法》有關(guān)刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)的規(guī)定主要有：
第一百四十五條：對于有被害人的案件，決定不起訴的人民檢察院應(yīng)當(dāng)將不起訴決定書送達(dá)被害人。被害人如果不服，可以自收到?jīng)Q定書后七日內(nèi)向上一級人民檢察院申訴，請求提起公訴。人民檢察院應(yīng)當(dāng)將復(fù)查決定告知被害人。對人民檢察院維持不起訴決定的，被害人可以向人民法院起訴。被害人也可以不經(jīng)申訴，直接向人民法院起訴。人民法院受理案件后，人民檢察院應(yīng)當(dāng)將有關(guān)案件材料移送人民法院。
第一百四十六條：對于人民檢察院依照本法第一百四十二條第二款規(guī)定作出的不起訴決定，被不起訴人如果不服，可以自收到?jīng)Q定書后七日以內(nèi)向人民檢察院申訴。人民檢察院應(yīng)當(dāng)作出復(fù)查決定，通知被不起訴人，同時抄送公安機(jī)關(guān)。
第一百七十條：自訴案件包括下列案件：……（三）被害人有證據(jù)證明對被告人侵犯自己人身、財(cái)產(chǎn)權(quán)利的行為應(yīng)當(dāng)依法追究刑事責(zé)任，而公安機(jī)關(guān)或者人民檢察院不予追究被告人刑事責(zé)任的案件。
根據(jù)以上規(guī)定，我國現(xiàn)行刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度具有以被害人為中心、內(nèi)外制約相結(jié)合的特點(diǎn)，具體表現(xiàn)為：
1救濟(jì)主體明確，但權(quán)利有所不同。被害人的自我救濟(jì)，既可以向上一級人民檢察院申訴，人民檢察院維持不起訴決定的，又可以向人民法院起訴，也可不經(jīng)申訴直接向人民法院起訴。被不起訴人則只能向人民檢察院提出申訴，不享有起訴或申請起訴權(quán)。
2救濟(jì)方式多樣，但有所側(cè)重。當(dāng)事人可以依法采用申訴或起訴，利用檢察機(jī)關(guān)的監(jiān)督制度和司法機(jī)關(guān)相互制約機(jī)制，糾正錯誤的不起訴決定，維護(hù)自身合法權(quán)益。但這兩種方式又不完全平行，側(cè)重于被害人通過行使自訴權(quán)，依靠審判機(jī)關(guān)對不起訴權(quán)施以有效的外部制衡，從而使刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)向司法機(jī)關(guān)的監(jiān)督救濟(jì)轉(zhuǎn)化，“顯示其途徑上的多樣化”。⑤
（二）現(xiàn)行刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度的積極意義
刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)雖然僅僅是刑事訴訟中起訴階段的一種并不必然發(fā)生的訴訟行為，卻充分地體現(xiàn)著訴訟制度的價值取向和現(xiàn)實(shí)意義。從我國現(xiàn)行刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)的具體規(guī)定中，不難發(fā)現(xiàn)其積極意義：
1體現(xiàn)了重視保障個體利益的價值取向
“在訴訟過程中，受司法行為直接影響的利益主要有三種：一是以社會安全和法律秩序的維護(hù)為內(nèi)容的社會利益、國家利益；二是作為追訴對象進(jìn)入刑事訴訟過程的犯罪嫌疑人、被告人的合法利益；三是受犯罪行為直接損害的被害人的利益?！雹捱@種訴訟中多元利益的存在及其沖突，決定了人們在刑事訴訟中必須進(jìn)行選擇。我國在“社會主義國家利益重心觀”⑦的指導(dǎo)下，一直對個體利益重視和保護(hù)不夠，過分強(qiáng)調(diào)打擊犯罪、控制犯罪，甚至以犧牲個體的合法利益為代價，使國家利益過度膨脹。我們認(rèn)為，正確的刑事訴訟價值觀應(yīng)既強(qiáng)調(diào)社會利益又不忽視個人利益。刑事訴訟中對個人利益的保護(hù)，則又以個人訴訟權(quán)利的確認(rèn)和行使為前提，確保當(dāng)事人能夠充分地參加到訴訟活動中來。因?yàn)椤皩徟械膶?shí)質(zhì)在于-受審判直接影響的人能夠參加判決的制作過程”，“一種法律制度如果不能保證當(dāng)事人參加到審判活動中來，就會使審判的內(nèi)在品質(zhì)受到破壞。”⑧修訂后《刑事訴訟法》充分肯定當(dāng)事人在刑事訴訟中的地位和作用，進(jìn)一步擴(kuò)大了當(dāng)事人的自我救濟(jì)權(quán)，使當(dāng)事人能夠廣泛地參加到刑事訴訟活動中，“為了得到有利于自己的決定而提出證據(jù)并進(jìn)行理性的說服辯論”，⑨表明我國刑事訴訟在價值取向上朝重視個體利益邁出了積極的一步。
2初步建立了自訴權(quán)監(jiān)督制約公訴權(quán)的機(jī)制
防止濫用權(quán)力就必須以權(quán)力制約權(quán)力。⑩刑事訴訟法規(guī)定，被害人不服人民檢察院不起訴決定，向人民法院提起訴訟，案件的性質(zhì)便由公訴轉(zhuǎn)化為自訴，這是對傳統(tǒng)訴訟理論的重大突破，初步建立了刑事案件自訴權(quán)對公訴權(quán)進(jìn)行監(jiān)督制約的機(jī)制。⑾有利于改變實(shí)踐中存在的司法機(jī)關(guān)互相推諉、老百姓告狀無門的現(xiàn)象。這種自訴權(quán)對公訴權(quán)的制約，從很大程度上彌補(bǔ)了司法機(jī)關(guān)互相監(jiān)督的缺陷。在司法機(jī)關(guān)對刑事不起訴的監(jiān)督救濟(jì)途徑中，公安機(jī)關(guān)不是案件當(dāng)事人，也不享有公訴權(quán)，不具備起訴資格，對人民檢察院的不起訴決定只能要求復(fù)議和提請復(fù)核，而不能向法院起訴。同時，人民法院依據(jù)“不告不理”原則，對檢察機(jī)關(guān)決定不起訴的案件，即使明知不起訴決定錯誤，也不能直接受理?？梢?，公安機(jī)關(guān)和人民法院對檢察機(jī)關(guān)不起訴權(quán)的制約存在一個空檔。被害人提起訴訟，不僅補(bǔ)救了公安機(jī)關(guān)不能起訴的不足，也為人民法院糾正檢察機(jī)關(guān)不起訴決定的錯誤架設(shè)了橋梁，有效地填補(bǔ)了司法機(jī)關(guān)制約體制的空檔。
3有利于貫徹“無罪推定”原則的精神
我國《刑事訴訟法》合理地吸收了“無罪推定”的內(nèi)在精神，第12條規(guī)定：“未經(jīng)人民法院依法判決，對任何人都不得確定有罪?！钡诰唧w貫徹執(zhí)行的過程中，可謂任重而道遠(yuǎn)。不起訴是公訴機(jī)關(guān)依其職權(quán)作出的不予追訴的程序性處分決定，其法律效力是相對的，不能是有罪處理。但是，檢察機(jī)關(guān)依照《刑事訴訟法》第142條規(guī)定作出的不起訴決定，依然是以認(rèn)定被不起訴人有犯罪事實(shí)為基礎(chǔ)的，被不起訴人“已在人民檢察院起訴環(huán)節(jié)被認(rèn)定犯罪，含有對犯罪嫌疑人行為性質(zhì)的認(rèn)定”，⑿在某種程度上違背了“無罪推定”的精神。正如意大利法學(xué)家貝卡里亞（Beccaria）所言：“需要有一個非武斷的、盡量準(zhǔn)確的章程，以此來懲辦那些使國家處于下述災(zāi)難性抉擇-或者畏懼他或者侵犯他-之中的人，同時，也給予他證實(shí)自己無罪的神圣權(quán)利?！雹研淌虏黄鹪V案件中，被不起訴人對不利于自己的不起訴決定，進(jìn)行自我救濟(jì)，證明自己的“清白”，正是貫徹“無罪推定”原則精神的內(nèi)在要求。
（三）現(xiàn)行刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度存在的不足
《刑事訴訟法》對刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度的調(diào)整，尤其是賦予被害人以直接起訴權(quán)，對于刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度的進(jìn)一步健全和完善十分重要。但現(xiàn)行法律確立的制度明顯粗疏，存在一些不足。
1造成公訴權(quán)與自訴權(quán)關(guān)系的矛盾
公訴權(quán)是法律賦予人民檢察院的一項(xiàng)專門訴訟權(quán)利，由人民檢察院獨(dú)有，其他任何機(jī)關(guān)、團(tuán)體、個人都無權(quán)決定是否將公訴案件的犯罪嫌疑人交付人民法院審判。然而，一旦檢察機(jī)關(guān)作出不起訴決定，被害人便有權(quán)向人民法院提起自訴，就產(chǎn)生了公訴轉(zhuǎn)自訴的問題。這固然是自訴權(quán)對公訴權(quán)的有效制約，但由于現(xiàn)行規(guī)定的不完善，給公訴權(quán)與自訴權(quán)之間帶來了矛盾。一方面，自訴權(quán)與公訴權(quán)可能同時并存。檢察機(jī)關(guān)的不起訴決定具有終止程序的效力，一旦作出不起訴決定，案件的公訴程序即告結(jié)束。但是，公安機(jī)關(guān)有權(quán)要求復(fù)核、復(fù)議，當(dāng)事人也可以提出申訴，這又導(dǎo)致公訴程序的重新啟動。應(yīng)當(dāng)說，在檢察機(jī)關(guān)未作出復(fù)查決定之前，刑事追訴權(quán)仍然處于公訴機(jī)關(guān)的控制之下，公訴程序并未終止。此時被害人若向人民法院提起訴訟，將造成對同一犯罪主體公訴權(quán)與自訴權(quán)并存的沖突。⒁另一方面，自訴權(quán)對檢察機(jī)關(guān)不起訴權(quán)制約“過火”。起訴裁量權(quán)是法律賦予檢察機(jī)關(guān)的一項(xiàng)便宜行事的權(quán)力。“強(qiáng)化對不起訴制約的措施，能夠有力地遏止起訴裁量權(quán)被濫用的傾向”，⒂但根據(jù)《刑事訴訟法》第145條的規(guī)定，只要被害人對不起訴決定不服，便有權(quán)向人民法院提起自訴。這無疑給檢察機(jī)關(guān)的“起訴裁量權(quán)以巨大的沖擊，從某種意義上說這一規(guī)定使人民檢察院的起訴裁量權(quán)形同虛設(shè)，”⒃，必然導(dǎo)致起訴裁量權(quán)因行使空間過于狹窄而抑制其應(yīng)有功能的發(fā)揮。
2增加被害人的訴訟負(fù)擔(dān)
縱觀人類發(fā)展史，在起訴方式上從私人追訴發(fā)展到國家追訴，公訴范圍不斷擴(kuò)大，自訴范圍日漸縮小，這是一種歷史趨勢。而且，刑事案件的特點(diǎn)又決定“刑事訴訟是一種國家行為，絕不同于個人報(bào)告。”⒄公訴轉(zhuǎn)自訴，明顯違反了這一趨勢和特點(diǎn)。美國學(xué)者奧爾森（Olson）認(rèn)為：“訴訟應(yīng)該被視為不僅是用于分清兩個有爭議的私權(quán)的界限，而且是為了解放那些權(quán)利遭到無理踐踏的人們的戰(zhàn)斗。事實(shí)上，比解放實(shí)際的受害者更為重要，是為了防止以后權(quán)利再受踐踏?！雹滞瑫r，“一切犯罪，包括對私人的犯罪都是在侵犯社會”，⒆本應(yīng)由國家行使追訴權(quán)。但檢察機(jī)關(guān)的不起訴決定，使一些公訴案件轉(zhuǎn)化為自訴案件，將追究犯罪的社會負(fù)擔(dān)轉(zhuǎn)移給被害人承受，并通過被害人的“私人爭執(zhí)”“導(dǎo)致公共利益”，⒇這顯然有失公平。
3導(dǎo)致被不起訴人和被害人救濟(jì)權(quán)益的失衡
被不起訴人和被害人在刑事訴訟案件中都是當(dāng)事人，二者的利益又是相互對立的。但他們的地位并不對等：被不起訴人處于被指控、被追究的被動地位，被害人則處于要求追究被不起訴人刑事責(zé)任的主動地位，并有檢察機(jī)關(guān)做后盾。從法律的公正性出發(fā)，為了保證當(dāng)事人的合法權(quán)益，法律在自我救濟(jì)方面的規(guī)定應(yīng)傾向被不起訴人，使雙方權(quán)利趨向平衡。但我國現(xiàn)行刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度并未做到這一點(diǎn)，使被不起訴人處于明顯的劣勢狀態(tài)。一方面，雙方申訴權(quán)受保障程度不對等。根據(jù)刑事訴訟法的規(guī)定，對檢察機(jī)關(guān)的不起訴決定，被害人可以向上級人民檢察院提出申訴，也可以直接向人民法院起訴。這就為被害人申訴權(quán)的實(shí)現(xiàn)提供了充分的保障，不僅利用了上級人民檢察院對下級人民檢察院的嚴(yán)格把關(guān)，而且發(fā)揮了人民法院對人民檢察院的制約作用，從而使被害人的申訴權(quán)得以徹底實(shí)現(xiàn)。相反，被不起訴人不服不起訴決定，只能向依法作出原決定的機(jī)關(guān)提出申訴，既無上級檢察機(jī)關(guān)的把關(guān)，也無人民法院的制約，其申訴權(quán)很難實(shí)現(xiàn)。另一方面，被害人的起訴權(quán)有損于被不起訴人的合法權(quán)益。檢察機(jī)關(guān)作出不起訴決定，客觀上承認(rèn)了被不起訴人不再處于受追究的地位，被不起訴人應(yīng)當(dāng)立即釋放，其合法權(quán)益不應(yīng)再受限制。但被害人行使自訴權(quán)的事實(shí)，又使被不起訴人的合法權(quán)益陷入不利的局面，甚至受到損害。第一，被害人自訴使被不起訴人仍然處于被追究、被起訴的地位，承受著被人民法院傳喚出庭受審的可能，產(chǎn)生思想上、心理上的壓力；第二，被害人起訴后，為了保證審判活動的順利進(jìn)行，被告人必須隨傳隨到，人身自由受到妨礙，影響正常的生活和工作，可能使其勞動收入和經(jīng)濟(jì)利益受損。
4不符合訴訟經(jīng)濟(jì)的原則
法律程序在運(yùn)作過程中會耗費(fèi)大量的經(jīng)濟(jì)資源，為了提高司法活動的經(jīng)濟(jì)效益，應(yīng)當(dāng)將最大限度地減少這種經(jīng)濟(jì)資源的耗費(fèi)作為對法律程序進(jìn)行評價的一項(xiàng)基本價值標(biāo)準(zhǔn)。（21）訴訟經(jīng)濟(jì)原則，是現(xiàn)代刑事訴訟所普遍重視的，如香港律政司在決定是否提起公訴時必須考慮“所花費(fèi)的訴訟費(fèi)用是否合理”。（22）我國刑事訴訟法賦予檢察機(jī)關(guān)起訴裁量權(quán)，“其主要功能是減少司法資源的浪費(fèi)，減輕國家財(cái)政負(fù)擔(dān)”，達(dá)到訴訟經(jīng)濟(jì)的目標(biāo)。（23）但由于被害人是直接受犯罪行為侵害的人，出于對犯罪行為的痛恨和憤怒情緒，強(qiáng)烈要求嚴(yán)懲犯罪，人民檢察院的不起訴決定使他們感到自己的欲望沒有實(shí)現(xiàn)，往往會向人民法院起訴。一些原本不必起訴的案件進(jìn)入審判程序，加大人民法院的審判工作量，浪費(fèi)司法資源，影響訴訟經(jīng)濟(jì)目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。
5司法實(shí)踐中許多實(shí)際問題難以解決
我國刑事訴訟法對刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)的規(guī)定過于原則和概括，甚至可以說只形成了一個框架，導(dǎo)致刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)操作中，許多細(xì)節(jié)都因缺乏必要的法律依據(jù)而無所適從：（1）當(dāng)事人不服不起訴決定向檢察機(jī)關(guān)提出申訴時檢察機(jī)關(guān)復(fù)查的程序及期限是什么？（2）檢察機(jī)關(guān)“已經(jīng)作出不予追究的書面決定的案件”（24）中被害人提起訴訟時，人民法院應(yīng)當(dāng)無條件受理，還是完全遵守自訴案件的程序規(guī)定？（3）被害人不服不起訴決定或復(fù)查決定，有權(quán)提起訴訟的有效期限是多少？（4）被害人起訴案件的級別管轄是否因有無被害人申訴程序而變更？（5）檢察機(jī)關(guān)作出不起訴決定后，被不起訴人人身自由權(quán)利與保障法院審判順利進(jìn)行的矛盾如何解決？……凡此種種，作者不作列舉和分析，統(tǒng)稱為“實(shí)際問題”，權(quán)作刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度的不足之一。
三、完善刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度的構(gòu)想
前文的分析說明，我國現(xiàn)行刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度有待進(jìn)一步發(fā)展和完善。筆者認(rèn)為，以下幾點(diǎn)需要注意：
（一）樹立牢固的程序觀念
應(yīng)當(dāng)說，樹立牢固的程序觀念并非完善刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度特有的要求，而是加強(qiáng)法治所應(yīng)倡導(dǎo)的基本思想。作者將其作為一項(xiàng)內(nèi)容提出，因?yàn)樾淌虏黄鹪V當(dāng)事人自我救濟(jì)制度作為訴訟程序中的一個具體制度，其完善與發(fā)展首先需要改變重實(shí)體輕程序的傳統(tǒng)思維?？梢哉f，牢固的程序觀念是完善刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度的其他任何措施的思想和價值基礎(chǔ)。我們不能忽視訴訟法對實(shí)體法實(shí)施所具有的工具性作用，因?yàn)樵V訟法的第一價值是保證實(shí)體法的正確實(shí)施，“只是在一定程序過程中產(chǎn)生出來的確定性判決中，權(quán)利義務(wù)才得以實(shí)現(xiàn)真正意義上的實(shí)體化或?qū)嵍ɑ??！保?5）但同時，我們也絕不能忽視程序自身的重要獨(dú)立性，即國外學(xué)者提出的“程序價值”（Processvalue）。（26）從某種程度上而言，沒有程序便沒有公正，因?yàn)閷ι鐣妬碚f，由于缺乏具體的法律知識，他們更多是從判決的過程而不是判決的結(jié)果來判定案件的處理是否公正，正如美國法學(xué)家弗里德曼（Friedman）所言：“只要判決是依法作出的就是對的?！保?7）因此，我們首先必須樹立牢固的程序觀念，并在其指導(dǎo)下力圖從完善程序的角度去完善刑事不起訴當(dāng)事人自我救濟(jì)制度。
（二）嚴(yán)格限制被害人行使起訴權(quán)的條件
在保障被害人合法權(quán)益的前提下，對其行使起訴權(quán)的條件作嚴(yán)格而科學(xué)的限制，防止起訴權(quán)的濫用，有利于減輕法院負(fù)擔(dān)、提高訴訟效率和保護(hù)被不起訴人的合法權(quán)益。
在案件范圍上，對犯罪已過追訴時效、經(jīng)特赦令免除刑罰或犯罪嫌疑人死亡檢察機(jī)關(guān)作出不起訴決定的，被害人不得向人民法院起訴，除非其有證據(jù)證明上述理由不存在；對情節(jié)輕微不認(rèn)為是犯罪或依法不需判處刑罰以及證據(jù)不足檢察機(jī)關(guān)作出不起訴決定的，被害人可以向人民法院起訴；對被害人有足夠理由，如申請回避不被采納、檢察人員有重大徇私舞弊嫌疑的不起訴案件，被害人可以向人民法院起訴。
在起訴時間上，被害人向法院提起訴訟必須在公訴權(quán)處于事實(shí)舍棄狀態(tài)之后。檢察機(jī)關(guān)不起訴決定作出后立即生效，但如果公安機(jī)關(guān)要求復(fù)議、復(fù)核或當(dāng)事人提出申訴，檢察院尚未作出復(fù)查決定期間，公訴程序并未終止，被害人不得提起訴訟。同時，應(yīng)明確被害人不服人民檢察院不起訴決定或維持原不起訴決定的復(fù)查決定，向人民法院起訴的時限，實(shí)踐中可比照申訴時限。
（三）強(qiáng)化被不起訴人的自我救濟(jì)權(quán)利
司法的公正性要求，訴訟當(dāng)事人尤其是利益相對立或直接沖突的當(dāng)事人能夠平等地參與到訴訟活動中，為促成有利于自己的裁判結(jié)果辯解和舉證，而這一切又以平等的訴訟權(quán)利為基礎(chǔ)。訴訟權(quán)利不平等，就難以司法公正，無法保證對當(dāng)事人合法權(quán)益的有效維護(hù)。不起訴案件中的被不起訴人，相對處于訴訟劣勢的狀況，在自我救濟(jì)方面也客觀存在，其合法權(quán)益難免會因被害人行使救濟(jì)權(quán)利而遭受損害。因此，有學(xué)者提出，賦予被不起訴人“向上一級人民檢察院提起申訴權(quán)和申請起訴權(quán)”，（28）在檢察機(jī)關(guān)維持依照《刑事訴訟法》第142條第2款作出的不起訴決定后，通過申請人民法院對案件進(jìn)行審判，以保證被不起訴人與被害人的自我救濟(jì)權(quán)利相平衡。這樣，被不起訴人便也能同時利用檢察機(jī)關(guān)內(nèi)部監(jiān)督和人民法院的制約來保護(hù)自身的權(quán)益，實(shí)現(xiàn)被不起訴人和被害人利益均衡，抵消或削弱因被害人提起訴訟而給被不起訴人造成的損害。
關(guān)鍵詞：可移動輪式機(jī)器人；指紋簽到；語音交互；視頻監(jiān)控；升降伸縮；智能可記憶行走；授課信息顯示
中圖分類號：TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1674-7712 （2014） 02-0000-01
隨著科技發(fā)展和社會進(jìn)步，智能化的設(shè)備已經(jīng)慢慢滲透在人們生活的方方面面。特別是機(jī)器人技術(shù)和嵌入式技術(shù)正在以超常的速度普及和推廣。然而，給學(xué)生普及科學(xué)知識的教學(xué)設(shè)備反而越來越顯得跟不上時代。目前已經(jīng)公布的技術(shù)中，涉及到升降講臺的也有幾種，不過大多創(chuàng)新重點(diǎn)在于機(jī)械結(jié)構(gòu)，并未涉及多功能的電子嵌入式系統(tǒng)。即便是有可移動裝置，也只是簡單的輪式驅(qū)動。我們本次的設(shè)計(jì)就是針對上述問題，提出了一種輪式可移動講臺機(jī)器人。
一、輪式可移動講臺機(jī)器人及其指導(dǎo)思想
本實(shí)用新型為一種多功能的輪式可移動講臺機(jī)器人。筆記本電腦運(yùn)行上位機(jī)程序，單片機(jī)（意法半導(dǎo)體公司的STM32）中運(yùn)行嵌入式程序。單片機(jī)和筆記本電腦通過RS232串口通訊。輪式可移動講臺機(jī)器人的功能模塊主要概括為語音識別、指紋簽到、音響功放、投影儀、攝像頭監(jiān)控、主講臺面板升降、可伸縮雙輪機(jī)構(gòu)、慣性導(dǎo)航、指紋簽到模塊和微型投影儀伸縮機(jī)構(gòu)。
此種輪式機(jī)器人克服傳統(tǒng)講臺功能單一，體積龐大的缺點(diǎn)，將指紋簽到、語音對話、云臺攝像頭監(jiān)控、可升降支架、可伸縮驅(qū)動輪等技術(shù)與傳統(tǒng)講臺有機(jī)結(jié)合，組成了多功能帶有智能控制功能的講臺機(jī)器人。真正的實(shí)現(xiàn)了科技服務(wù)于教育，教育產(chǎn)生科技。對比于已經(jīng)公布的技術(shù)，該輪式機(jī)器人并不局限于講臺的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新，而是著重將創(chuàng)新點(diǎn)定位在機(jī)器人和嵌入式技術(shù)與傳統(tǒng)講臺的融合，將機(jī)器人機(jī)電控制技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)、指紋簽到技術(shù)、非特定語音識別技術(shù)有機(jī)結(jié)合。
二、輪式可移動講臺機(jī)器人功能設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)
本實(shí)用新型為一種多功能的輪式可移動講臺機(jī)器人。筆記本電腦端運(yùn)行上位機(jī)程序，單片機(jī)中運(yùn)行嵌入式程序。其中單片機(jī)為意法半導(dǎo)體公司的STM32單片機(jī)。單片機(jī)和筆記本電腦通過RS232串口通訊。輪式可移動講臺機(jī)器人的功能模塊主要概括為語音識別、指紋簽到、音響功放、投影儀、攝像頭監(jiān)控、主講臺面板升降、可伸縮雙輪機(jī)構(gòu)、慣性導(dǎo)航、指紋簽到模塊和微型投影儀伸縮機(jī)構(gòu)。
（一）基本功能
講臺搭載電腦和多媒體設(shè)備，普通多媒體講臺能夠?qū)崿F(xiàn)的投影，擴(kuò)音等功能均可實(shí)現(xiàn)，該輪式機(jī)器人的體積與市面上的其他多媒體講臺相比小很多，基本實(shí)現(xiàn)了“小體積，大功能”，在節(jié)省占地面積的同時，完成多媒體講臺的基本功能和輪式可移動講臺機(jī)器人的其他附加功能。
（二）語音交互
麥克風(fēng)位于主講臺面板上。麥克風(fēng)采集聲音信息，并傳送到語音識別模塊，進(jìn)行非特定語音識別，語音識別模塊通過音響設(shè)備發(fā)出聲音，從而進(jìn)行語音交互，滿足課堂教學(xué)的語音交互需求。
（三）指紋簽到
所述指紋簽到模塊與筆記本電腦相連。所述筆記本電腦運(yùn)行上位機(jī)程序，并可以聯(lián)網(wǎng)到教務(wù)處服務(wù)端。所述上位機(jī)程序能夠獲取課堂應(yīng)到學(xué)生的指紋模板數(shù)據(jù)，從而進(jìn)行本地指紋簽到。從而精確的掌握學(xué)生的到課率，提高課堂教學(xué)的質(zhì)量。
（四）視頻監(jiān)控
監(jiān)控?cái)z像頭自帶雙自由度云臺。監(jiān)控?cái)z像頭安裝于主講臺面板之上，能夠進(jìn)行無死角監(jiān)控。視頻數(shù)據(jù)通過筆記本電腦傳輸?shù)骄W(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程端。課堂測驗(yàn)，考試監(jiān)考均可以使用此功能，另外此功能還可保障學(xué)生與教師的財(cái)產(chǎn)與生命安全，隨時隨地的監(jiān)控教室里發(fā)生的一切。
（五）升降收縮
輪式可移動講臺機(jī)器人可以通過可升降推桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上升和下降。輪式可移動講臺機(jī)器人處于下降狀態(tài)時，左剪叉列升降架和右剪叉列升降架隱藏于機(jī)器人的殼體內(nèi)部，同時，主講臺面板和輪式底盤相連接?？缮低茥U機(jī)構(gòu)由左剪叉列升降架、右剪叉列升降架和升降推桿電機(jī)組成。升降推桿電機(jī)和左剪叉列升降架、右剪叉列升降架通過桿相連。從而升降推桿電機(jī)上升下降時能夠帶動左剪叉列升降架、右剪叉列升降架上升下降。
（六）智能可記憶行走
本輪式可移動講臺機(jī)器人擁有按鍵控制、電腦鼠標(biāo)滑動、人工無動力推動三種行走方式。
實(shí)現(xiàn)行走功能的部分是可伸縮雙輪行走機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)通過伸縮推桿電機(jī)的直線伸縮運(yùn)動使得可伸縮驅(qū)動輪能夠處于收縮和伸張狀態(tài)。可伸縮驅(qū)動輪處于收縮狀態(tài)時，可伸縮驅(qū)動輪脫離地面，輪式可移動講臺機(jī)器人采用人工無動力推動方式?？缮炜s驅(qū)動輪處于伸張狀態(tài)時，輪式可移動講臺機(jī)器人采用雙驅(qū)動輪差速行走方式。
實(shí)現(xiàn)智能可記憶功能的部分是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括慣性傳感器和編碼器。所述慣性傳感器為陀螺儀，位于單片機(jī)控制主板上。所述編碼器位于驅(qū)動電機(jī)內(nèi)部。所述輪式可移動講臺機(jī)器人能夠記憶路徑。通過示教的方式，借助慣性傳感器和編碼器導(dǎo)航模塊，輪式可移動講臺機(jī)器人能夠采集增量式路徑信息，并在示教結(jié)束后可根據(jù)命令還原路徑信息。
三、結(jié)束語
“教育”永遠(yuǎn)是高精尖技術(shù)的搖籃，但是如何真正的讓智能技術(shù)服務(wù)于目前的課堂教學(xué)呢？因?yàn)楝F(xiàn)有的技術(shù)仍然存在一些不足，所以我們設(shè)計(jì)了此種輪式可移動講臺機(jī)器人，通過設(shè)計(jì)可伸縮推桿機(jī)構(gòu)達(dá)到升降收縮講臺的目的；通過搭載指紋簽到儀、視頻監(jiān)控設(shè)備、語音設(shè)備集成指紋簽到、語音交互、視頻監(jiān)控功能；通過慣性傳感器（陀螺儀）和編碼器達(dá)到智能可記憶行走的目的。希望能為教育事業(yè)做出一部分貢獻(xiàn)！
參考文獻(xiàn)：
[1]馬光.仿生機(jī)器人的研究進(jìn)展[J].機(jī)器人，2005.