摘要：針對(duì)航天員艙外活動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)與空間探索的效率問(wèn)題,建立了具有雙臂手的機(jī)器人航天員系統(tǒng)。該機(jī)器人航天員由多自由度機(jī)械臂、仿人靈巧手及具有雙目視覺(jué)系統(tǒng)的頭部等構(gòu)成,具有位置、力矩、視覺(jué)等多種感知功能。為了驗(yàn)證機(jī)器人航天員及在軌人機(jī)協(xié)同關(guān)鍵技術(shù),在空間微重力環(huán)境下與航天員配合完成多種演示驗(yàn)證試驗(yàn),為空間機(jī)器人輔助或配合航天員開(kāi)展在軌維修積累了經(jīng)驗(yàn)和數(shù)據(jù)。
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