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摘要：針對參數(shù)不確定的足式機器人關節(jié)控制問題,建立了足式機器人單腿動力學模型,分析了其多輸入多輸出、時變、耦合和非線性等特性,建立了一種具有輸入解耦形式的多輸入輸出特征模型;然后基于此模型給出了全系數(shù)自適應控制方法;最后利用虛擬樣機技術(shù)對足式機器人多種工況進行仿真。仿真結(jié)果驗證了建模和控制方法的有效性。