摘要：針對(duì)多旋翼飛行器室內(nèi)無GPS信號(hào)時(shí)的導(dǎo)航問題,本文采用二維碼陣列構(gòu)建室內(nèi)定位系統(tǒng),基于改進(jìn)D^*算法實(shí)現(xiàn)無人機(jī)室內(nèi)路徑規(guī)劃,從而實(shí)現(xiàn)飛行器在室內(nèi)的自主導(dǎo)航和避障?；贏rUco二維碼設(shè)計(jì)了地面陣列為無人機(jī)提供了全局精確定位信息,使用改進(jìn)D^*算法保證了無人機(jī)在飛行過程中能自主進(jìn)行路徑規(guī)劃和飛行。通過設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)對(duì)改進(jìn)D^*算法進(jìn)行了數(shù)值仿真驗(yàn)證,并在實(shí)際無人機(jī)的飛行中應(yīng)用。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明:所提改進(jìn)算法較傳統(tǒng)D^*算法能更好地保證無人機(jī)的飛行安全,同時(shí)基于二維碼陣列的定位方式不但具有較高精度同時(shí)成本低易于實(shí)現(xiàn)。
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