摘要：為解決弧焊機(jī)器人每進(jìn)行一次焊槍姿態(tài)調(diào)整均需要重新示教增加編程時(shí)間致使工作效率低的難題,提出一種可調(diào)整焊槍工作角與行走角的直線擺弧路徑算法,以實(shí)現(xiàn)一次示教后便可進(jìn)行不同焊槍姿態(tài)調(diào)整。該算法首先通過輸入示教點(diǎn)與焊槍工作角計(jì)算焊接平面,在焊接平面上得到擺弧路徑生成所需位置點(diǎn)信息,然后對焊槍加入焊槍行走角得到機(jī)器人焊接過程姿態(tài)值,最后由機(jī)器人位姿信息以及焊槍擺動(dòng)幅值、擺動(dòng)周期、機(jī)器人末端位移線速度等參數(shù)調(diào)用直線擺弧路徑生成算法得到路徑上各插補(bǔ)點(diǎn)位姿信息。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,采用可調(diào)整焊槍姿態(tài)的直線擺弧路徑算法可快速改變焊槍姿態(tài),縮短焊接工藝調(diào)整時(shí)間提高焊接效率。
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