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摘要：【目的】掛載多種農(nóng)機具的果園作業(yè)機器人能減少果園勞動力投入、降低水果生產(chǎn)成本并提高果園生產(chǎn)效率,其中自主導航系統(tǒng)是果園作業(yè)機器人應用研究的重點和難點?！痉椒ā课恼箩槍麍@作業(yè)機器人GPS導航過程中定位信號易受樹葉遮擋及多路徑效應干擾等問題,以果園作業(yè)機器人初始位置為原點建立世界坐標系,采用拓展卡爾曼濾波算法對通過三維激光雷達結合RANSAC算法獲取的果園行直線進行優(yōu)化,設計結合差速模型和純跟蹤算法的果園自主行間導航算法,并以該算法為基礎開發(fā)果園作業(yè)機器人自主行間導航系統(tǒng),驅動果園作業(yè)機器人沿樹行中心行駛并完成自主調頭進入下一行的工作?！窘Y果】(1)根據(jù)現(xiàn)代化矮化密植果園的環(huán)境,果園自主行間導航算法能根據(jù)兩側果樹行的三維點云,自主生成穩(wěn)定的導航位置;(2)果園作業(yè)機器人能夠沿果園行中心位置勻速行駛,并能夠實時根據(jù)果園行的變化來修正自身的位姿。當速度在0.4 m/s時候,機器人運動的橫向平均偏差為0.1 m,航向平均偏差為1.04°;(3)基于果園行寬相等的條件,果園作業(yè)機器人能夠在行尾自主調頭進入下一行,之后沿行內中心位置繼續(xù)行駛?！窘Y論】該文果園自主行間導航系統(tǒng)設計合理,算法穩(wěn)定性高,導航精度高,不受駕駛路況的影響,能夠滿足現(xiàn)代化矮化密植果園作業(yè)的自主行駛需求。