摘要：闡述了機(jī)器人加工的發(fā)展現(xiàn)狀與面臨的挑戰(zhàn),回顧了機(jī)器人測(cè)量操作加工一體化所需要的關(guān)鍵技術(shù)。以典型的機(jī)器人加工過(guò)程為例,分析了機(jī)器人測(cè)量操作加工一體化過(guò)程中誤差的來(lái)源,建立了加工誤差及其傳遞模型,并分別計(jì)算分析了測(cè)量誤差、坐標(biāo)變換誤差與機(jī)器人執(zhí)行誤差對(duì)加工精度的影響。將機(jī)器人測(cè)量加工一體化方案用于飛機(jī)機(jī)翼和機(jī)身裝配墊片的磨削加工,由點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到工業(yè)機(jī)械臂的加工軌跡和工藝參數(shù)規(guī)劃數(shù)據(jù),通過(guò)在機(jī)械臂末端安裝順應(yīng)打磨頭來(lái)消除工件法向的位置誤差,實(shí)現(xiàn)恒力打磨。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該機(jī)器人加工方案能夠?qū)崿F(xiàn)飛機(jī)裝配墊片的變厚度磨削加工。
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