摘要：針對目前路徑規(guī)劃容易陷入局部最優(yōu)和搜索時間較長的問題,提出基于拓撲位置關(guān)系的無人艇路徑搜索方法。分析空間物體的拓撲位置關(guān)系,構(gòu)建基于拓撲位置關(guān)系的地圖表達。在地圖要素表達、拓撲關(guān)系謂詞和拓撲路徑可達的基礎(chǔ)上建立拓撲地圖,避免大量網(wǎng)格化的路徑搜索造成時間復(fù)雜度提升,同時避免搜索陷入局部最小值。采用Dijkstra算法對建立的拓撲地圖進行最優(yōu)路徑選擇。試驗結(jié)果表明:在障礙物不變、搜索范圍變大的情況下,該方法相比柵格化的A*算法能以較低的搜索時間實現(xiàn)更優(yōu)路徑的搜索。
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