摘要：相機(jī)坐標(biāo)系和目標(biāo)坐標(biāo)系中公共特征點(diǎn)的測(cè)量精度和相對(duì)幾何分布對(duì)參數(shù)估計(jì)具有重要影響,直接影響視覺(jué)導(dǎo)航精度。由于坐標(biāo)點(diǎn)的測(cè)量精度依賴于測(cè)量系統(tǒng)的精度,而公共點(diǎn)的分布選取更容易調(diào)整,因此僅討論公共特征點(diǎn)相對(duì)幾何分布對(duì)平移旋轉(zhuǎn)參數(shù)估計(jì)精度的影響。首先,采用非線性模型和加權(quán)整體最小二乘算法求解變換參數(shù),并采用蒙特卡羅方法歸納總結(jié)了不同的特征點(diǎn)分布對(duì)參數(shù)估計(jì)精度的影響。同時(shí),為了工程化應(yīng)用,將坐標(biāo)點(diǎn)分布的分散度進(jìn)行量化作為其權(quán)重,提出一種重構(gòu)協(xié)因數(shù)矩陣的方法。最后,基于實(shí)際測(cè)量數(shù)據(jù)的對(duì)比試驗(yàn)表明,在沒(méi)有先驗(yàn)知識(shí)的情況下,所提出的方法可以改善參數(shù)的估計(jì)精度,即變換參數(shù)的后驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)差至少減小6.7%。
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