摘要：為了提高移動機(jī)器人在室內(nèi)未知環(huán)境的自主探索能力,實現(xiàn)移動機(jī)器人在探索目標(biāo)點之間的安全、快速移動,提出一種基于邊際約束的快速路徑自主探索算法。首先,將機(jī)器人自主探索問題描述為部分可觀測馬爾可夫決策過程模型。之后,在傳統(tǒng)的快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(RRT)算法基礎(chǔ)上,將隨機(jī)樹的生長空間劃分為邊際四象限空間,結(jié)合啟發(fā)式評估函數(shù)的評價。該算法加快了移動機(jī)器人在探索目標(biāo)點之間的移動速度,同時減少了隨機(jī)樹的節(jié)點,降低了對內(nèi)存空間的占用。通過Matlab仿真實驗,在實驗設(shè)定的仿真環(huán)境中,該算法比傳統(tǒng)RRT算法在時間上縮短約了75%,節(jié)點數(shù)量減少了約80%,并在機(jī)器人操作系統(tǒng)的仿真實驗中驗證了算法的實用性。
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