摘要：兩輪直立車傳統(tǒng)單回路PID閉環(huán)算法實現(xiàn)簡單,成為常用的基礎算法,但直立車系統(tǒng)具有非線性、欠驅(qū)動、高階次、自然不穩(wěn)定等特點,單級PID不能實時有效地進行調(diào)節(jié),且由于直立環(huán)與速度環(huán)并聯(lián)產(chǎn)生耦合,導致在車速較高時該方法的控制不穩(wěn)定。針對這一問題,采用比值法、四元數(shù)-互補濾波法和平均速度法提高車輛和環(huán)境信息的準確度,并設計了串級行駛和串級轉(zhuǎn)向PID控制系統(tǒng)。經(jīng)過實際調(diào)試和與傳統(tǒng)方案的數(shù)據(jù)對比分析,結果顯示,兩輪直立車在平衡保持跟蹤和循跡方面的穩(wěn)定性、抗干擾能力以及控制精度都獲得了較大提升。
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