摘要：針對傳統(tǒng)移動機器人室內(nèi)定位,采用攝像頭、激光掃描儀即時定位并建立局部地圖的計算量大、實時性較差、成本較高的問題,研究并設(shè)計了基于超寬帶技術(shù)的機器人室內(nèi)定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)由控制器利用到達時間算法控制標(biāo)簽,測量與各基站的距離,采用三邊定位法計算出機器人位置,并通過串口將位置信息發(fā)送給主控制器。主控器根據(jù)位置信息規(guī)劃機器人運動路徑,并通過無線模塊將機器人位置、速度等信息上傳到手機應(yīng)用端進行存儲或顯示。實踐證明,手機應(yīng)用端可以在對應(yīng)的地圖上顯示機器人移動軌跡,該系統(tǒng)定位精度在±10 cm以內(nèi),能為室內(nèi)機器人提供定位服務(wù)。
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