摘要：隨著機(jī)器人在高端制造業(yè)、航空航天、醫(yī)療等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用,對(duì)其全位姿精度要求越來越高。采用激光跟蹤儀對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器進(jìn)行全位姿實(shí)測,研究基于幾何參數(shù)標(biāo)定的機(jī)器人精度提升方法。首先,建立了串聯(lián)機(jī)器人(MDH)模型;其次,提出了基于擬隨機(jī)序列產(chǎn)生初始位置的改進(jìn)烏鴉搜索算法(ICSA)用于標(biāo)定機(jī)器人幾何參數(shù),建立了用ICSA標(biāo)定機(jī)器人幾何參數(shù)目標(biāo)函數(shù)的數(shù)學(xué)模型,給出了標(biāo)定的詳細(xì)步驟。最后,對(duì)Staubli Tx60工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了實(shí)測標(biāo)定,結(jié)果證實(shí):采用提出方法能夠快速標(biāo)定機(jī)器人幾何參數(shù),標(biāo)定后的機(jī)器人在工作空間內(nèi)隨機(jī)選擇的測試點(diǎn)其平均絕對(duì)位置和姿態(tài)誤差由標(biāo)定前的0. 309 6 mm和0. 232 2°減小為標(biāo)定后的0. 092 6 mm和0. 082 9°,精度大幅提升。該方法簡單易實(shí)現(xiàn),效率高,魯棒性強(qiáng),穩(wěn)定性好,適宜于在位置和姿態(tài)均有高精度要求的機(jī)器人中推廣應(yīng)用。
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