摘要：在利用智能手機(jī)中的低成本MEMS傳感器進(jìn)行定位時(shí),由于陀螺儀和加速度計(jì)輸出的原始數(shù)據(jù)存在較大誤差,難以獲得較為準(zhǔn)確的姿態(tài)角信息。其中利用陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行積分運(yùn)算后造成的漂移誤差尤為嚴(yán)重。針對這個(gè)問題,將陀螺儀和加速度計(jì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行信息融合,使用復(fù)合卡爾曼濾波法來降低陀螺儀積分漂移誤差。靜態(tài)和搖擺實(shí)驗(yàn)表明基于復(fù)合卡爾曼濾波的降噪方法可有效提高姿態(tài)角測量精度。
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