摘要：針對(duì)對(duì)于多視角下測(cè)得的散亂點(diǎn)云數(shù)據(jù),ICP算法存在不穩(wěn)定性和易收斂到局部最優(yōu)的問題,提出基于曲率特征的ICP改進(jìn)算法。該方法首先引入隨機(jī)抽樣一致性算法查找特征點(diǎn),以距離最近為判斷依據(jù)獲得特征點(diǎn)對(duì),然后利用四元數(shù)法計(jì)算配準(zhǔn)參數(shù),最后基于模擬退火法得到全局最優(yōu)配準(zhǔn)參數(shù)完成點(diǎn)云精確配準(zhǔn)。實(shí)驗(yàn)表明,與傳統(tǒng)ICP算法相比,改進(jìn)的ICP算法可以有效提高點(diǎn)云配準(zhǔn)的穩(wěn)定性和精度。
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