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摘要：利用計算機視覺對環(huán)境進行建模是機器人環(huán)境感知相關研究的一項重要工作。提出了一種基于雙目SLAM的建模方法。該方法的主要思想是利用雙目SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同步定位與地圖構建)技術獲取相機位姿,并利用雙目相機直接獲取場景的深度圖,然后將二者融合成場景的點云地圖。由于雙目相機直接獲取的深度圖像誤差點較多,因此提出了一種基于視線約束的點云濾波方法,來消除場景點云中的誤差點。經過實驗驗證了建模的效果,以及視線約束點云濾波的有效性。