摘要：小線段插補(bǔ)的轉(zhuǎn)接點(diǎn)處運(yùn)動規(guī)劃在很大程度上決定了數(shù)控系統(tǒng)加工的質(zhì)量和效率,以往的做法都是采用某種特定曲線作為過渡曲線,如圓弧過渡、樣條過渡等,這些過渡曲線都是人為選取的,沒有最優(yōu)性的考慮.文章另辟蹊徑,僅從給定的目標(biāo)優(yōu)化函數(shù)出發(fā),在加加速度有界的約束下.從理論上推導(dǎo)出最優(yōu)的過渡曲線.文章首先給出了一種用定積分表示的加加速限制下的轉(zhuǎn)接點(diǎn)處運(yùn)動學(xué)方程,然后根據(jù)這些方程的解,從數(shù)學(xué)上嚴(yán)格證明了.使給定的目標(biāo)函數(shù)取最大值的運(yùn)動方式必然是分段勻加加速.
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