摘要：采用近年來(lái)提出的蒼狼優(yōu)化算法,以消耗的總能量最小為目標(biāo),在單關(guān)節(jié)機(jī)械手作業(yè)的參考軌跡離散化的基礎(chǔ)上進(jìn)行了軌跡優(yōu)化設(shè)計(jì),采用三次樣條插值方法得到優(yōu)化后的連續(xù)作業(yè)軌跡,結(jié)合PD控制律完成了優(yōu)化后的軌跡跟蹤控制。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,與差分進(jìn)化算法(DE)相比,基于蒼狼優(yōu)化算法的軌跡優(yōu)化跟蹤控制具有穩(wěn)定時(shí)間較短、控制輸入較小、迭代收斂性較快等優(yōu)點(diǎn),表明所設(shè)計(jì)的控制器效果良好。
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咸陽(yáng)師范學(xué)院學(xué)報(bào)由咸陽(yáng)師范學(xué)院主辦，陜西省教育廳主管的學(xué)術(shù)刊物，國(guó)內(nèi)刊號(hào)為：61-1410/G4。創(chuàng)辦于1986年，雙月刊，在全國(guó)同類期刊中發(fā)行數(shù)量名列前茅。其主要欄目有：數(shù)理科學(xué)與信息科學(xué)研究、師院學(xué)人、區(qū)域經(jīng)濟(jì)與資源環(huán)境可持續(xù)發(fā)展研究、科技史與科技傳播研究、新時(shí)代中國(guó)特色社會(huì)主義思想研究、高等教育教學(xué)與管理研究等。