摘要：為提高六足機(jī)器人對(duì)樓梯障礙物的適應(yīng)能力,設(shè)計(jì)一種半圓形腿式的六足機(jī)器人。根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),規(guī)劃了六足機(jī)器人爬樓梯中的四足步態(tài)?；跈C(jī)器人柔性體半圓形腿的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),采用ANSYS軟件和ADAMS軟件對(duì)其進(jìn)行了聯(lián)合仿真,建立半圓形腿的柔性體模型,對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真并進(jìn)行了應(yīng)力應(yīng)變和模態(tài)分析。仿真結(jié)果表明:六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,驗(yàn)證了柔性體半圓形腿選材和電機(jī)選型的正確性,為進(jìn)一步進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與誤差的分析奠定了基礎(chǔ)。
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