摘要：機器人控制技術在全球范圍內(nèi)飛速發(fā)展,人與機器人之間的交互方式正朝著方便、直觀的方向發(fā)展。通過體感表征操作人員的骨骼和腕部信息,可以為機器人的遠程操控提供必要的控制信息。該文融合視覺和可穿戴體感,研究了交互式6自由度機械手臂控制系統(tǒng),使用人體肩、肘的旋轉角度和握拳動作,來分別控制機械手臂的6個關節(jié)和抓取;并構建了分布式遠程操控實驗平臺,數(shù)據(jù)和指令通過無線方式進行傳輸。實驗結果表明,采用融合視覺和可穿戴體感的交互式機器人能有效直觀地控制機械臂進行物體抓取。
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