摘要：為了解決規(guī)劃的激光雷達站位滿足機器人的可達性問題,文中提出了融合工業(yè)機器人工作空間和激光雷達測量特性的站位規(guī)劃約束模型。借助DenavitHartenberg(DH)方法建立六自由度工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)坐標系,采用包絡(luò)法計算出腕關(guān)節(jié)的工作空間。依據(jù)規(guī)劃的激光雷達姿態(tài)和雷達尺寸計算出激光雷達的可達范圍。建立激光雷達站位坐標滿足工業(yè)機器人可達性約束。結(jié)果表明:文中約束方法實現(xiàn)了雷達站位自動規(guī)劃,驗證了所提約束模型的有效性,為大跨度空間下機器人與測量設(shè)備結(jié)合應(yīng)用提供了可行途徑。
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