摘要：樹障清理空中機(jī)器人的刀具系統(tǒng)在進(jìn)行切割作業(yè)時存在負(fù)載擾動,且刀具電機(jī)的電機(jī)參數(shù)會有攝動情況的發(fā)生,若使用常規(guī)的雙閉環(huán) PI控制,會存在動態(tài)性能欠佳、超調(diào)大、適應(yīng)性差等不足,而且在給定轉(zhuǎn)速突變的情況下可能會導(dǎo)致 Windup現(xiàn)象。針對以上問題,為防止給定突變時產(chǎn)生 Windup現(xiàn)象,電流環(huán)控制器采用了一種在反計算 Anti Windup方法基礎(chǔ)上改進(jìn)的變結(jié)構(gòu) Anti Windup PI控制方法。為提高系統(tǒng)的自適應(yīng)能力,將模糊控制思想與PID控制思想相結(jié)合,設(shè)計了轉(zhuǎn)速環(huán)的模糊 PID自適應(yīng)控制器。最后通過仿真與實(shí)物實(shí)驗(yàn)對提出的控制器的可行性進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明,控制器對系統(tǒng)參數(shù)變化有很強(qiáng)的自適應(yīng)能力,且對負(fù)載的擾動有很強(qiáng)的抑制能力,給定轉(zhuǎn)速突變時系統(tǒng)有較快的動態(tài)響應(yīng)且超調(diào)較小。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
