摘要：針對(duì)一般機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解存在精度低、控制誤差大的問題,研究了一種改進(jìn)幾何法。該方法在采用傳統(tǒng)幾何法求解出前三個(gè)關(guān)節(jié)角度的基礎(chǔ)上,通過機(jī)器人的姿態(tài)和六個(gè)關(guān)節(jié)角度的關(guān)系求解后三個(gè)關(guān)節(jié)角度,最終達(dá)到提高求解精度的目的。以Denso-VP6242機(jī)器人為研究對(duì)象,借助robotics toolbox進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,并在Simulink/QuaRC平臺(tái)下,采用改進(jìn)幾何法控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng),仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果均表明,與傳統(tǒng)幾何法相比,改進(jìn)幾何法具有較高的可靠性。
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