摘要：為了讓移動(dòng)機(jī)器人在動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境下完成鎮(zhèn)定任務(wù),提出了一種基于視覺伺服、可在動(dòng)態(tài)場景中利用模型未知的特征點(diǎn)完成輪式移動(dòng)機(jī)器人的視覺鎮(zhèn)定控制方法。首先利用特征點(diǎn)和視覺圖像的幾何關(guān)系計(jì)算出不同場景深度的比例;然后,通過單應(yīng)矩陣分解和坐標(biāo)系變換,求出各個(gè)坐標(biāo)系之間的相對關(guān)系;最后,采用自適應(yīng)控制器將機(jī)器人驅(qū)動(dòng)到期望位姿處。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在場景發(fā)生變動(dòng)時(shí),移動(dòng)機(jī)器人可以完成鎮(zhèn)定控制,即當(dāng)線速度v→0和角速度w→0時(shí),誤差e→0,機(jī)器人鎮(zhèn)定到期望位姿0.0 m,0.0 m,0.0°處。
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