摘要：針對(duì)四足機(jī)器人單腿跳躍時(shí)的柔順性問題,建立四足機(jī)器人單腿運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析模型求解單腿運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和速度雅可比矩陣。研究單腿的跳躍運(yùn)動(dòng)特性并將跳躍運(yùn)動(dòng)劃分為4個(gè)階段,根據(jù)不同階段的運(yùn)動(dòng)策略規(guī)劃單腿足端運(yùn)動(dòng)軌跡。以帶速度前饋的位置控制器為內(nèi)環(huán),阻抗控制器為外環(huán),設(shè)計(jì)了一種基于阻抗控制的單腿控制系統(tǒng)。利用Adams和Matlab聯(lián)合仿真,對(duì)比分析單腿自由下落時(shí)有阻抗控制和無阻抗控制的著地表現(xiàn),最后仿真分析單腿的豎直跳躍運(yùn)動(dòng),仿真結(jié)果表明,合理的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和阻抗控制能有效地減小接觸沖擊力,單腿系統(tǒng)在跳躍運(yùn)動(dòng)時(shí)具有較好的柔順性。
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