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基于P-PID控制器對(duì)共軸雙旋翼飛行器的姿態(tài)控制

摘要：針對(duì)共軸雙旋翼飛行器的姿態(tài)控制傳統(tǒng)PID算法效果不理想,難以獲得滿意的控制效果,設(shè)計(jì)了P-PID控制器實(shí)現(xiàn)飛行器姿態(tài)控制。利用串級(jí)PID對(duì)共軸雙旋翼飛行器的角度、角速度進(jìn)行控制。仿真實(shí)驗(yàn)和飛行試驗(yàn)表明,算法滿足飛行器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,驗(yàn)證了算法的可行性。

關(guān)鍵詞：
  • 共軸雙旋翼  
  • 姿態(tài)控制  
  • 串級(jí)pid  
作者：
吳東旭; 丁茹; 張梓嵩; 徐九龍
單位：
沈陽理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 沈陽110159
刊名：
沈陽理工大學(xué)學(xué)報(bào)

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沈陽理工大學(xué)學(xué)報(bào)由沈陽理工大學(xué)主辦，遼寧省教育廳主管的學(xué)術(shù)刊物，國(guó)內(nèi)刊號(hào)為：21-1594/T。創(chuàng)辦于1982年，雙月刊，在全國(guó)同類期刊中發(fā)行數(shù)量名列前茅。其主要欄目有：材料與化工、自動(dòng)化技術(shù)、機(jī)械工程、數(shù)理應(yīng)用等。