摘要：為了提高無(wú)人機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的精度與實(shí)時(shí)性,設(shè)計(jì)了UAV硬件結(jié)構(gòu),為了最大限度發(fā)揮UAV自帶飛控的穩(wěn)定性,提出了基于SBUS協(xié)議模擬遙控的四旋翼控制方法。在此基礎(chǔ)上,針對(duì)當(dāng)前目標(biāo)跟蹤算法普遍存在的實(shí)時(shí)性不足以及遮擋容易目標(biāo)丟失等問(wèn)題,提出了一種基于AprilTags識(shí)別的跟蹤方案:無(wú)遮擋時(shí)跟蹤Tag目標(biāo),有遮擋時(shí)跟蹤Tag周圍顏色特征,大幅提升了跟蹤算法準(zhǔn)確率并解決了遮擋問(wèn)題。最后,將此方法應(yīng)用于四旋翼無(wú)人機(jī)中完成實(shí)物實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法魯棒性強(qiáng)、穩(wěn)定性好,滿足UAV對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的識(shí)別和穩(wěn)定跟蹤要求。
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