摘要：首先利用牛頓-歐拉運(yùn)動(dòng)定理對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,針對(duì)無(wú)人機(jī)執(zhí)行器,在同時(shí)考慮了執(zhí)行器故障和飽和的情況下,提出了一種基于線性矩陣不等式的自適應(yīng)容錯(cuò)控制器的設(shè)計(jì)方法,該設(shè)計(jì)方法可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)容錯(cuò)控制器的在線調(diào)節(jié)。并且給出了一種傳統(tǒng)的固定增益控制器的設(shè)計(jì)方法。通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比,發(fā)現(xiàn)自適應(yīng)容錯(cuò)控制器對(duì)比固定增益控制器具有對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)執(zhí)行器更好的控制效果。并通過(guò)Matlab仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了這種自適應(yīng)容錯(cuò)控制器的有效性。
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