摘要：針對(duì)水下多目標(biāo)方位跟蹤及航跡關(guān)聯(lián)問題,提出了一種粒子濾波的聯(lián)合檢測與跟蹤方法.該方法在狀態(tài)濾波過程中不需要方位觀測值的輸入,直接根據(jù)波束能量評(píng)估粒子的似然函數(shù);利用交叉和變異算子進(jìn)化小權(quán)值樣本,通過低差異性序列的重采樣提高子代粒子多樣性。實(shí)現(xiàn)了多目標(biāo)的跟蹤并避免了方位觀測量與多目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)的問題。仿真結(jié)果表明,在航跡斷續(xù)和航跡交叉的情況下,該方法能夠連續(xù)準(zhǔn)確地跟蹤目標(biāo)方位。利用水下無人平臺(tái)舷側(cè)線陣的試驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)算法性能進(jìn)行了驗(yàn)證,正橫方向的跟蹤誤差在3°以內(nèi);在目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型失配時(shí)仍可以收斂到正確的方位航跡,沒有出現(xiàn)錯(cuò)跟與失跟現(xiàn)象,可提高對(duì)交叉、匯聚及分離的多目標(biāo)方位航跡的連續(xù)檢測與跟蹤能力.
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
