摘要：單站無(wú)源定位具有較強(qiáng)的隱蔽性,能夠避免多個(gè)觀測(cè)平臺(tái)之間數(shù)據(jù)的融合與同步等問(wèn)題。針對(duì)單站無(wú)源定位算法性能易受測(cè)量誤差一致性和初始狀態(tài)誤差等因素影響的問(wèn)題,文中從線性估計(jì)理論出發(fā),提出了一種基于迭代觀測(cè)更新濾波(IMUF)的單站無(wú)源定位算法。首先,將經(jīng)典的一步離散線性估計(jì)器觀測(cè)更新改寫為連續(xù)時(shí)間上的逐步更新過(guò)程,推導(dǎo)了連續(xù)逐步狀態(tài)及其誤差矩陣的演化方程,然后進(jìn)一步離散化得到迭代觀測(cè)更新方程,并采用Sigma點(diǎn)方法對(duì)其中的高斯矩進(jìn)行近似計(jì)算,得到了一種具有類似Kalman濾波運(yùn)算形式,適用于單站無(wú)源定位問(wèn)題的迭代觀測(cè)更新濾波算法。仿真試驗(yàn)證明,較之傳統(tǒng)算法,該算法能夠有效處理非一致性觀測(cè)誤差和大初始狀態(tài)誤差下的性能惡化問(wèn)題,在濾波收斂性與估計(jì)準(zhǔn)確性方面更有優(yōu)勢(shì)。
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