摘要：針對水產(chǎn)養(yǎng)殖水下監(jiān)測點有限、人工巡檢開銷大等問題,提出一種以STM32F103C8T6為中控的自主巡游機(jī)器魚。該設(shè)備以多傳感器配合實現(xiàn)管道外部邊緣和標(biāo)記檢測,以舵機(jī)執(zhí)行直行、轉(zhuǎn)彎等動作且游速可控。試驗結(jié)果表明,該機(jī)器魚依據(jù)水下管道及其標(biāo)記實現(xiàn)特定水域自主巡游,對水質(zhì)要求較低,且為搭載傳感器進(jìn)行水下全域監(jiān)測奠定基礎(chǔ)。
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