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摘要：為了解決避讓障礙物并且準確地處理路徑跟蹤問題,提出了路徑規(guī)劃層與路徑跟蹤控制層相結(jié)合的控制方法,在規(guī)劃層采用了改進人工勢場法,在控制層采用了橫向預(yù)瞄誤差模型,并且進行了計算機仿真及實車試驗。結(jié)果表明,采用規(guī)劃層與控制層結(jié)合的控制方法能夠較為理想地解決軌跡跟蹤中避讓障礙物的問題。