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摘要：針對(duì)目前光學(xué)手術(shù)導(dǎo)航儀抗干擾性不強(qiáng)、系統(tǒng)復(fù)雜、非多目標(biāo)跟蹤的不足,提出一種基于人工標(biāo)記檢測(cè)的手術(shù)導(dǎo)航儀實(shí)現(xiàn)方案。立足于Bumblebee2雙目視覺(jué)系統(tǒng),提出一種ARTag標(biāo)記檢測(cè)算法?；谶吘墮z測(cè),通過(guò)線段檢測(cè)、標(biāo)記重構(gòu)、標(biāo)記解碼多步來(lái)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確快速的標(biāo)記檢測(cè)。進(jìn)一步基于雙目立體視覺(jué),對(duì)手術(shù)工具進(jìn)行空間定位,且由于ARTag標(biāo)記包含編碼特征,可同時(shí)識(shí)別、解碼、匹配多個(gè)人工標(biāo)記,從而可實(shí)現(xiàn)多手術(shù)工具實(shí)時(shí)跟蹤。試驗(yàn)結(jié)果表明：本研究提出算法檢測(cè)精確度更高,對(duì)不同光照條件有更高魯棒性,該導(dǎo)航儀解決方案具有快速、穩(wěn)定、經(jīng)濟(jì)、能實(shí)時(shí)多目標(biāo)跟蹤的優(yōu)點(diǎn),在實(shí)際使用中具有廣闊的前景。