摘要：為解決現(xiàn)有泊車算法中的原地轉(zhuǎn)向和泊車實時性差與精度不足的問題,在借鑒熟練駕駛員泊車經(jīng)驗的基礎(chǔ)上,對泊車過程的各個階段進行機理分析,并建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計了一種新的自動泊車規(guī)劃算法。該算法包括泊車控制、轉(zhuǎn)向控制和速度控制3個部分:泊車控制用于規(guī)劃泊車路徑,輸出轉(zhuǎn)向角和期望速度;轉(zhuǎn)向控制用于控制轉(zhuǎn)向盤反向轉(zhuǎn)向的時機;速度控制用于控制車輛在泊車過程中的速度。仿真結(jié)果表明:所提出的算法能實現(xiàn)精確的自動泊車過程,既滿足精度要求,又達到泊車控制的實時性要求。
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