摘要：本文中提出一種在不同泊車空間采用分段高斯偽譜法的自主泊車路徑規(guī)劃方法。首先,通過建立車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,結(jié)合動(dòng)力學(xué)約束、端點(diǎn)約束和路徑避障約束,將自主泊車路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)換為最優(yōu)控制問題,而在不同泊車區(qū)域內(nèi)采用分段高斯偽譜法將最優(yōu)控制問題離散化為非線性問題。接著,以最短泊車完成時(shí)間為優(yōu)化目標(biāo)函數(shù),采用內(nèi)點(diǎn)法對(duì)非線性問題進(jìn)行優(yōu)化求解得到最優(yōu)泊車路徑。然后,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,并設(shè)定了5種不同泊車位長(zhǎng)度的平行自主泊車工況,其泊車位長(zhǎng)度分別為車長(zhǎng)的1.1~1.8倍。仿真結(jié)果表明,所提出的方法可統(tǒng)一有效對(duì)自主泊車路徑規(guī)劃問題進(jìn)行求解,且與傳統(tǒng)偽譜法相比仿真收斂速度更快,泊車時(shí)間更短。最后,通過實(shí)車試驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證采用所提出方法的有效性。
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