摘要：越野環(huán)境下行人的識別是班組伴隨自動駕駛車輛的基礎(chǔ)要求。本文中針對激光雷達點云數(shù)據(jù)中的行人識別問題,特別是越野環(huán)境下的特殊問題,提出基于聚類思想的解決方案。在理論分析的基礎(chǔ)上,結(jié)合人的幾何物理特征,設(shè)計了基于KDTree和歐式聚類的行人識別算法,并在越野環(huán)境下履帶式車輛上進行試驗。結(jié)果表明,所設(shè)計的激光雷達行人識別算法能準確識別激光雷達點云數(shù)據(jù)中的行人,在越野環(huán)境下有良好的識別率。
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