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摘要：為研究水田激光平地機(jī)動(dòng)力學(xué)模型,提高控制算法精度,優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),提出一種基于單目高速相機(jī)的平地鏟位姿參數(shù)動(dòng)態(tài)測(cè)量方法。該方法利用直接線(xiàn)性變換(Direct linear transformation,DLT)分別建立單目相機(jī)與平地鏟局部坐標(biāo)系、單目相機(jī)與平地鏟臺(tái)架之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系方程,通過(guò)高斯-牛頓迭代法間接求解出平地鏟上兩個(gè)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,從而實(shí)現(xiàn)平地鏟空間位置和姿態(tài)角的測(cè)量。利用單目高速相機(jī)進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證,并與AHRS(Attitude and heading reference system)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)對(duì)比。試驗(yàn)結(jié)果表明:本文方法可以實(shí)現(xiàn)平地鏟的位姿參數(shù)測(cè)量,與AHRS傳感器相比,姿態(tài)角平均絕對(duì)誤差為0.687°、標(biāo)準(zhǔn)差為0.543°,最大絕對(duì)誤差為-1.92°,出現(xiàn)在平地鏟運(yùn)動(dòng)到3.76 s處;測(cè)得的質(zhì)心位置在 X、Y、Z 軸方向上的變化與平地鏟實(shí)際運(yùn)動(dòng)相符。