摘要：針對(duì)傳統(tǒng)容積卡爾曼濾波(CKF)在面對(duì)系統(tǒng)模型失配和狀態(tài)突變?yōu)V波精度下降的問(wèn)題,將強(qiáng)跟蹤濾波器(STF)和高階容積卡爾曼濾波(HCKF)相結(jié)合,提出一種簡(jiǎn)化高階強(qiáng)跟蹤容積卡爾曼濾波(RHSTCKF)算法.該算法具有比傳統(tǒng)CKF更高的濾波精度,并且利用濾波模型的特點(diǎn),簡(jiǎn)化HCKF的計(jì)算步驟,同時(shí)在HCKF中引入多重漸消因子增強(qiáng)算法的自適應(yīng)性和應(yīng)對(duì)狀態(tài)突變的能力.將所提算法應(yīng)用到SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明, RHSTCKF可以準(zhǔn)確估計(jì)出突變狀態(tài)的真實(shí)值,能夠抑制濾波器狀態(tài)異常的干擾,濾波性能明顯優(yōu)于HCKF,能夠提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)的自適應(yīng)性和定位精度.
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