摘要：液壓驅(qū)動(dòng)型高性能足式仿生機(jī)器人具有很好的適應(yīng)能力,為盡可能地避免其足地接觸過程中的沖擊和碰撞,足式機(jī)器人的關(guān)節(jié)應(yīng)具有一定的柔順性,而基于力的阻抗控制是一種在液壓驅(qū)動(dòng)型高性能足式仿生機(jī)器人腿部關(guān)節(jié)中常用的主動(dòng)柔順控制方法.針對(duì)驅(qū)動(dòng)足式機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的液壓驅(qū)動(dòng)單元(HDU),研究基于力的阻抗控制方法在HDU上的應(yīng)用,推導(dǎo)其狀態(tài)空間表達(dá),并在HDU性能測試平臺(tái)上對(duì)阻抗控制效果進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.針對(duì)影響阻抗控制效果的4個(gè)主要控制參數(shù),對(duì)比分析不同靈敏度分析方法的優(yōu)劣勢,最終確定使用相對(duì)簡單求解過程的一階矩陣靈敏度分析方法,對(duì)4個(gè)參數(shù)在4種不同工況下進(jìn)行動(dòng)態(tài)靈敏度分析以及定量靈敏度分析,并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.所得基于力的阻抗控制參數(shù)靈敏度分析結(jié)論可作為不同工況下控制參數(shù)優(yōu)化的理論參考和實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ).
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