摘要：借鑒人在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中的自主防碰撞行為,可以構(gòu)建具有認(rèn)知防碰撞能力的無人機(jī).針對(duì)認(rèn)知防碰撞決策的有效性問題,將認(rèn)知無人機(jī)與環(huán)境的動(dòng)態(tài)交互過程作為整體,通過分析認(rèn)知無人機(jī)–環(huán)境系統(tǒng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)模式,基于混合時(shí)間集建立了認(rèn)知無人機(jī)–環(huán)境系統(tǒng)的脈沖微分包含(IDI)模型.按照認(rèn)知無人機(jī)防碰撞過程的IDI運(yùn)行機(jī)理,將系統(tǒng)狀態(tài)空間劃分為三類運(yùn)行域,建立了認(rèn)知無人機(jī)–環(huán)境系統(tǒng)的防碰撞穩(wěn)定性定義,進(jìn)而運(yùn)用IDI理論,導(dǎo)出了使認(rèn)知無人機(jī)–環(huán)境系統(tǒng)防碰撞穩(wěn)定的充要條件.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,導(dǎo)出的防碰撞穩(wěn)定條件可以為無人機(jī)認(rèn)知防碰撞決策的有效性提供依據(jù).
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