摘要：借鑒人在復雜動態(tài)環(huán)境中的自主防碰撞行為,可以構建具有認知防碰撞能力的無人機.針對認知防碰撞決策的有效性問題,將認知無人機與環(huán)境的動態(tài)交互過程作為整體,通過分析認知無人機–環(huán)境系統(tǒng)狀態(tài)的運動模式,基于混合時間集建立了認知無人機–環(huán)境系統(tǒng)的脈沖微分包含(IDI)模型.按照認知無人機防碰撞過程的IDI運行機理,將系統(tǒng)狀態(tài)空間劃分為三類運行域,建立了認知無人機–環(huán)境系統(tǒng)的防碰撞穩(wěn)定性定義,進而運用IDI理論,導出了使認知無人機–環(huán)境系統(tǒng)防碰撞穩(wěn)定的充要條件.仿真實驗結果表明,導出的防碰撞穩(wěn)定條件可以為無人機認知防碰撞決策的有效性提供依據(jù).
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