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認知無人機–環(huán)境系統(tǒng)的防碰撞穩(wěn)定性

摘要:借鑒人在復雜動態(tài)環(huán)境中的自主防碰撞行為,可以構建具有認知防碰撞能力的無人機.針對認知防碰撞決策的有效性問題,將認知無人機與環(huán)境的動態(tài)交互過程作為整體,通過分析認知無人機–環(huán)境系統(tǒng)狀態(tài)的運動模式,基于混合時間集建立了認知無人機–環(huán)境系統(tǒng)的脈沖微分包含(IDI)模型.按照認知無人機防碰撞過程的IDI運行機理,將系統(tǒng)狀態(tài)空間劃分為三類運行域,建立了認知無人機–環(huán)境系統(tǒng)的防碰撞穩(wěn)定性定義,進而運用IDI理論,導出了使認知無人機–環(huán)境系統(tǒng)防碰撞穩(wěn)定的充要條件.仿真實驗結果表明,導出的防碰撞穩(wěn)定條件可以為無人機認知防碰撞決策的有效性提供依據(jù).

關鍵詞:
  • 無人機  
  • 防碰撞穩(wěn)定  
  • 脈沖微分包含  
  • 認知決策  
作者:
魏瑞軒; 倪天; 趙曉林; 張興宇
單位:
空軍工程大學航空工程學院; 陜西西安710038; 中國人民解放軍95835部隊; 新疆馬蘭841700; 空軍工程大學裝備管理與無人機工程學院; 陜西西安710051
刊名:
控制理論與應用

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期刊名稱:控制理論與應用

控制理論與應用雜志緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:44-1240/TP。堅持指導性與實用性相結合的原則,創(chuàng)辦于1984年,雜志在全國同類期刊中發(fā)行數(shù)量名列前茅。