亚洲成色777777女色窝,777亚洲妇女,色吧亚洲日本,亚洲少妇视频

傾轉(zhuǎn)式三旋翼無人機(jī)的有限時(shí)間收斂控制設(shè)計(jì)

摘要:傾轉(zhuǎn)式三旋翼無人機(jī)是一種多旋翼無人機(jī)的特殊構(gòu)型,其兼具單旋翼無人機(jī)與普通多旋翼無人機(jī)的特點(diǎn).目前對于此類無人機(jī)的魯棒控制設(shè)計(jì)研究成果較少,多數(shù)已有的控制方法未考慮模型參數(shù)的不確定性與外界擾動對此類無人機(jī)控制的影響.為此本文針對傾轉(zhuǎn)式三旋翼無人機(jī)動力學(xué)模型存在的轉(zhuǎn)動慣量未知,以及飛行中受到未知外界擾動影響的情況,基于super-twisting算法,設(shè)計(jì)了一種新型非線性魯棒控制方法.通過基于Lyapunov的穩(wěn)定性分析方法,證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并得到在有限時(shí)間內(nèi)三旋翼無人機(jī)的姿態(tài)跟蹤誤差收斂的結(jié)果.本文中所提出的控制算法,在傾轉(zhuǎn)式三旋翼無人機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺上進(jìn)行了實(shí)時(shí)飛行控制實(shí)驗(yàn),取得了較好的控制效果.

關(guān)鍵詞:
  • 傾轉(zhuǎn)式三旋翼無人機(jī)  
  • 魯棒控制  
  • 有限時(shí)間收斂  
  • 模型參數(shù)未知  
  • 外界擾動  
作者:
王征宇; 鮮斌
單位:
天津大學(xué)電氣自動化與信息工程學(xué)院; 天津300072
刊名:
控制理論與應(yīng)用

注:因版權(quán)方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

控制理論與應(yīng)用雜志緊跟學(xué)術(shù)前沿,緊貼讀者,國內(nèi)刊號為:44-1240/TP。堅(jiān)持指導(dǎo)性與實(shí)用性相結(jié)合的原則,創(chuàng)辦于1984年,雜志在全國同類期刊中發(fā)行數(shù)量名列前茅。