摘要：為提高控制精度,針對一類帶有附加干擾的線性隨機(jī)系統(tǒng),提出了一種基于干擾觀測器的復(fù)合分層控制方法。假定位于輸入通道的干擾可由一個(gè)帶有攝動(dòng)的外部動(dòng)態(tài)方程來描述?；谧钚》讲顪?zhǔn)則,就系統(tǒng)狀態(tài)可量測和系統(tǒng)狀態(tài)不可量測兩種情形來分別設(shè)計(jì)干擾觀測器,并且可以依據(jù)分離原理,將觀測器設(shè)計(jì)與控制器設(shè)計(jì)分解成兩個(gè)獨(dú)立的步驟先后進(jìn)行。通過將基于干擾觀測器的控制方法(DOBC)與廣義最小方差控制(GMVC)方法相結(jié)合,不僅能夠抵消可建模干擾,而且能夠提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。最后,仿真算例驗(yàn)證了該方法的有效性。
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