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摘要：介紹了機器人多自由度關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)和特點,分析了機器人關(guān)節(jié)的路徑規(guī)劃問題。在此基礎(chǔ)上,將超聲電機應(yīng)用于機器人關(guān)節(jié)路徑規(guī)劃中,并介紹了超聲電機精密定位控制方法和基于占空比調(diào)節(jié)的超聲電機簡便轉(zhuǎn)速控制方法。通過研究確認,將超聲電機應(yīng)用于機器人關(guān)節(jié)路徑規(guī)劃中,不需要高精度編碼器,就可以使機器人關(guān)節(jié)達到較高的定位精度。