摘要：桿件位姿檢測(cè)與自主抓夾是爬桿機(jī)器人的一項(xiàng)基本技能,它能保證機(jī)器人離開地面后不掉落。結(jié)合圖像和點(diǎn)云處理技術(shù),提出一種基于RGB-D傳感器的桿件識(shí)別與位姿估計(jì)方法。在彩色圖像中根據(jù)桿件特征識(shí)別環(huán)境中的可抓夾桿件,并提取桿件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集,運(yùn)用RANSAC算法估計(jì)桿件在相機(jī)坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài);通過(guò)手眼轉(zhuǎn)換關(guān)系,求取目標(biāo)桿件在機(jī)器人基坐標(biāo)系下的位姿。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:桿件半徑檢測(cè)的平均誤差為0.935 mm,桿件軸線向量檢測(cè)誤差小于2°,滿足機(jī)器人的桿件抓夾要求。
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