摘要：提出一種具有可變形車身的多模式兩輪移動(dòng)機(jī)器人。以平面6R單環(huán)閉鏈連桿機(jī)構(gòu)為車身,通過(guò)控制其變形運(yùn)動(dòng),使機(jī)器人具有折展模式和三種移動(dòng)模式。在折展模式下,折疊狀態(tài)時(shí)用于儲(chǔ)運(yùn)和攜帶,展開(kāi)狀態(tài)時(shí)啟動(dòng)工作模式。在兩輪移動(dòng)模式下,車身變形形成車尾支撐實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定移動(dòng),通過(guò)調(diào)整輪距和車尾長(zhǎng)度以增強(qiáng)其地面適應(yīng)性。在攀爬越障模式下,通過(guò)車身變形至類爪狀以增強(qiáng)對(duì)障礙物的攀附作用,實(shí)現(xiàn)臺(tái)階越障。在類履滾動(dòng)模式下,通過(guò)桿件在地面交替鋪展支撐以增加與地面接觸面,實(shí)現(xiàn)在不平整或松軟路面上的滾動(dòng)。對(duì)所設(shè)計(jì)構(gòu)型進(jìn)行自由度分析和驅(qū)動(dòng)配置。建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)并對(duì)其進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃。建立動(dòng)力學(xué)仿真模型,驗(yàn)證預(yù)設(shè)步態(tài)合理性。研制一臺(tái)樣機(jī),對(duì)其折展模式和三種移動(dòng)模式進(jìn)行可行性驗(yàn)證。
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