摘要：針對一種7自由度典型機(jī)械臂構(gòu)型的逆運(yùn)動學(xué)問題,根據(jù)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)和自運(yùn)動性質(zhì)提出一種解析算法。首先對該冗余機(jī)械臂的自運(yùn)動性質(zhì)進(jìn)行分析,其為平面四桿運(yùn)動。采用冗余角對自運(yùn)動進(jìn)行描述,并分析機(jī)械臂末端位置和桿長對自運(yùn)動的運(yùn)動形式和冗余角變化范圍的影響。然后基于自運(yùn)動特性,將冗余角作為一個約束條件,結(jié)合位姿分離法,求出該機(jī)械臂的逆運(yùn)動學(xué)解析算法。最后通過數(shù)值算例進(jìn)行驗(yàn)證。該方法針對某一特定位姿求出所有的理論逆解。相對于傳統(tǒng)的數(shù)值解法,該方法不存在理論誤差,相鄰位姿點(diǎn)相互獨(dú)立,不存在誤差積累。
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