摘要：為提高下肢外骨骼機(jī)器人上樓梯的穩(wěn)定性,合理的步態(tài)規(guī)劃與誤差校正是至關(guān)重要的兩個方面,為此,提出一種上樓梯過程中零力矩點(diǎn)(ZMP)的在線校正方法。首先,建立下肢上樓梯的運(yùn)動模型,并進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析,利用5次B樣條曲線進(jìn)行下肢關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃。其次,針對由穿戴過程中人不穩(wěn)定擾動作用造成的實(shí)際與規(guī)劃ZMP軌跡之間的較大誤差,采用在線ZMP校正進(jìn)行調(diào)節(jié)。最后,通過仿真和實(shí)際實(shí)驗(yàn)證明,這種在線校正能夠明顯減小機(jī)器人的ZMP誤差,提高機(jī)器人ZMP的穩(wěn)定裕度,保證下肢機(jī)器人系統(tǒng)的整體穩(wěn)定性。
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