摘要：針對串聯(lián)、并聯(lián)兩種基礎(chǔ)構(gòu)型在性能上對偶互補(bǔ)而不能綜合發(fā)揮的問題,引入運(yùn)動分岔機(jī)構(gòu),提出一種可實(shí)現(xiàn)串并聯(lián)切換的全新混聯(lián)構(gòu)型,并以此設(shè)計了一款可重構(gòu)雙操作模式機(jī)械臂。介紹機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)組成,分析可重構(gòu)臂部各構(gòu)型下的自由度,運(yùn)用旋量理論分析3-RSR/S并聯(lián)基座的自由度特性。通過對臂部鄰接構(gòu)型約束螺旋系的對比,進(jìn)行可行性分析。根據(jù)臂部不同模式下的運(yùn)動特性,基于中樞模式發(fā)生器(CPG)的控制理論,可實(shí)現(xiàn)臂部的多模式控制和模式切換;通過仿真實(shí)驗(yàn)對臂部模式切換可行性進(jìn)行驗(yàn)證,結(jié)果表明,設(shè)計方案合理可行,并進(jìn)一步完成了實(shí)物樣機(jī)模型的設(shè)計。該新構(gòu)型是復(fù)雜先進(jìn)裝備創(chuàng)新研制方面的新嘗試,可推廣至工位性質(zhì)較多的特殊工況作業(yè)。
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