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摘要：為提高移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的精度,提出一種基于改進(jìn)智能水滴算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法。首先,以跑步機(jī)運(yùn)動(dòng)模型中仿人機(jī)器人的運(yùn)行為對(duì)象,對(duì)其模型進(jìn)行研究,然后利用柵格模型對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行區(qū)域及行進(jìn)方向進(jìn)行模型構(gòu)建,得到機(jī)器人行進(jìn)的8個(gè)方向模型,同時(shí)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行建模,得到移動(dòng)機(jī)器人的相應(yīng)約束優(yōu)化問(wèn)題模型;其次,介紹智能水滴算法,并將其引入路徑規(guī)劃模型進(jìn)行模型優(yōu)化,隨后,采用鄰域擾動(dòng)策略對(duì)智能水滴進(jìn)化過(guò)程進(jìn)行優(yōu)化改進(jìn),增加了路徑規(guī)劃成功率,實(shí)現(xiàn)了算法性能的進(jìn)一步提升;最后,進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試函數(shù)以及機(jī)器人路徑規(guī)劃算例上的實(shí)驗(yàn)仿真,結(jié)果表明該算法提高了收斂速度和精度,優(yōu)化了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃結(jié)果。